FANUC机器人仿真软件操作手册.docxVIP

TOC \o 1-3 \h \z \u 1 第一章 概述 2 1.1. 软件安装 2 1.2. 软件注册 3 1.3. 新建Workcell的步骤 4 1.3.1. 新建 4 1.3.2. 添加附加轴的设置 9 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 15 1.5. Workcell 18 1.6.鼠标操作 19 第二章 创立变位机 21 3.1.利用自建数模创立 21 21 31 3.2.利用模型库创立 41 ．导入默认配置的模型库变位机 41 ．手动装配模型库变位机 44 第三章 创立机器人行走轴 49 3.1. 行走轴－利用模型库 49 3.2. 行走轴－自建数模 56 第四章 变位机协调功能 62 4.1. 单轴变位机协调功能设置 62 4.2. 单轴变位机协调功能例如 71 第五章 添加其他外围设备 72 第六章 仿真录像的制作 75 第一章 概述 1.1. 软件安装 V6.407269 正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；假设未注册，有30天时间试用。 如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口， 将此区域的数据 将此区域的数据Email 注册后，有200 1.3. 新建Workcell的步骤 1.3.1. 新建 在Name 选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。 现在销售的机器人都是R-30iA控制器。 选择机器人的应用软件：选用ArcTool ( H541 ) 选择适宜的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创立之后再更改。 点击箭头 点击箭头 然后选择Group2 ～7的设备：该实例中选了两个Positioners〔变位机〕 ，如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。 单组控制不选 单组控制不选J601 根据所需，选择相应的选项功能软件。 以以下出一些弧焊中常用的选项功能： 1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor 1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴 1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制 1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感 1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用 1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选 1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用 1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转， 1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化 1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能 浏览刚刚设置的参数，点击Finish完成。 1.3.2. 添加附加轴的设置 在新建过程中，如果添加了附加轴〔Positioner，Rail〕，在workcell的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个答复。 如果没有添加附加轴，那么不会弹出这些窗口。 提示输入FSSB 总轴数少于16的情况下，一般是1 附加轴开始的轴数：一般是7，8，9 依次下去 选运动类型：一般都是选2，未知的类型。 选第二项：Add Axis 选第一项：Standard Method 〔如果不知道fanuc2Enhanced Method实现快速创立〕 选择相应的伺服马达 选马达转速； 选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，那么无法继续下步操作，会要求重新选。 2，3，4依次下去 选伺服放大器类型。 选轴的运动类型：直线还是旋转 运动方向 减速比 最大速度设定，一般选2，默认值 一般选默认值1 运动范围上限 运动范围下限 零度标定时的位置 加速时间1，选2 加速时间2，选2 最小加速时间 负载率 伺服自动关闭是否有限 选4退出设置，如需要再添加一轴，可以选择2继续添加。 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 如下图，右键点击U