9图灵机器人焊接轨迹规划与编程.pdf

轨迹 •机器人轨迹简述 规划 •工件焊接轨迹规 与编 划 辑 •焊接指令编辑 机器人运动模式 • 机器人运动模式有点到点、直线、圆弧、连续轨迹规划、轨迹跟踪等。 • 点到点运动为关节运动，非焊接轨迹运动均可使用。 • 直线运动是点到点之间走最短轨迹，一般应用在焊接轨迹，也可用于非焊接轨迹。 • 圆弧运动一般取三点，起点，圆弧辅助点（中点），圆弧末点。 简单工件焊接 • 工件能否焊接，主要在于焊枪能否伸到焊缝，并用合适的焊枪角度焊接。 • 焊枪角度直接决定了焊接成型，因此有的工件虽然简单，但没有合适的焊枪角度，焊接质 量很难达到要求。 • 直线长度较长或很短时，对焊接工艺要求就越高，因此简单的工件一般只有几条焊缝，并 且焊缝都在工件外侧。 • 工件焊接焊缝越少，指令编程就越简单。 • 工件焊接的难易程度跟下料精度，材料，焊机，保护气体，图纸的要求，焊缝形态，焊缝位 置都有很大关系。但都要按照图纸要求，焊出合适的焊缝。 • 直线焊缝一般有四个点，点1为安全点，点2为焊接起点，点3为焊接终点，点4为安全点。 • 多条直线焊接时，需要设定一个合适的起点 （点1），引弧点在点2位置，第一段直线的 末点为点3，同时点3为第二段直线的起点， 点4为第二段直线的末点，然后收弧，抬起 焊枪到点5 。 • 当不止两条连续焊接的直线或圆弧时，可继 续使用在点2的引弧。 • 当直线或圆弧为非连续时，需要收弧然后抬 起焊枪，再到下一个引弧点再次引弧继续焊 接。中间过渡的轨迹路线要避开夹具和工件 ，可以添加几个合适的过渡点。 双工位或更多工位焊接轨迹 • 一般为了提高生产效率，基本都会增加焊接工 位，常见的为两位和三工位。 • 工位越多，焊接轨迹相对的也会增加，调试复 杂也会相对加大。 • 每个工位可焊接相同产品或不同产品。 • 产品的分配要遵循单工位和人工上下料时间接 近，才能提高生产效率，所以合理分配也很重 要，两边焊接时间要基本接近。 • 焊丝直径会影响焊接的板厚，双工位同时焊接 时，焊丝规格在焊接时不可更换，因此板厚要 接近，材料也要接近，不可同时焊铝和碳钢， 不锈钢和碳钢，不锈钢和铝或其他合金。 焊接指令编辑 • 一般机器人运动指令不会执行其他控制指令 。 • 焊接运动就是在普通运动轨迹中添加引弧和 收弧或其他与焊接相关的指令运动 • 在相应的位置添加引弧，在焊接完成之后添 加收弧。 • 焊接轨迹要遵循焊接工艺，机器人运动范围 及限位。 • 焊接参数在工艺→焊接工艺中设置，编辑时 只需使用合适的序号即可。 • 特殊的焊接工艺需要配合相应的焊接指令来 使用，如摆弧焊接，连续点焊，折返运动焊 接等。 • 焊接指令工艺包含焊接常规指令，摆动 指令，点焊指令等等。 • 焊接指令参数序号选择对应焊接工艺设 置条件序号。 1、直线焊接指令 直线焊接指令：图示为单 条直线焊接指令编程示意，当 需要焊接多段连续直线时，第 二段直线起点为第一段直线结 束点。第一段直线运动需要添 加平滑。 2、圆弧焊接指令 圆弧起点为引弧点（直线 或关节指令），圆弧中间点 （也成为圆弧辅助点）为引弧 指令后第一条圆弧运动指令， 圆弧结束点为第二条圆弧运动。 当需要焊接连续多段圆弧时， 第一断圆弧的圆弧结束点即为 第二段圆弧的起点。 两段圆弧焊接指令，可完 成整个圆焊接。与整圆运动区 别是可变枪姿。 3、摆弧焊接指令 摆弧焊接指令：摆弧焊 接有摆弧开始与摆弧结束。摆 弧开始添加在引弧指令后面， 并可选择摆弧参数，对应工艺 里摆弧设置参数01～09 。摆弧 结束添加在收弧前。摆弧焊接 可应用在直线焊接与圆弧焊接。 注意：当要实现摆弧功能时， 焊丝要与焊接成形面垂直。 4 、连续点焊接指 令 在直线焊缝或圆弧焊缝 连续焊接点，可焊接处鱼鳞纹 效果，碳钢中焊接效果最明显。 5、折返焊接指令 折返焊接有折返开始与折 返结束。折返开始添加在引弧 指令后面，并可设置前进和后 退距离。