自动化手册-E系列EtherCAT通讯应用手册（工程师版）.pdfVIP

ZSD-E 系列 伺服驱动器 EtherCAT 通讯应用手册 （V1.1） 前言 版权所有，保留一切权利。 没有得到杭州之山智控技术有限公司许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、 复制本书(软件等) 的全部或部分，除我司产品应用使用阅读外，不得以其他任何 形式的传播。 为了确保能够正确的安装、使用本伺服系统，请在使用前仔细阅读本操作手 册。 本公司保留对产品不断改进的权利，恕不另行通知。 版权所有，侵权必究。 All Copyright© reserved by HangZhou ZhiShan Intelligent Control Technology CO.,LTD The information in this document is subject to change without prior notice. No part of this document may in any form or by any means (electronic, mechanical, micro-coping, photocopying, recording or otherwise) be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from HangZhou ZhiShan Intelligent Control Technology CO.,LTD. 目 录 第一章 总体介绍 1 1.1 安全标示 1 1.2 EtherCAT 介绍 1 1.3 XML 文件，对象字典 2 1.3.1 XML 文件 2 1.3.2 配置XML 文件的更新 2 1.3.3 对象字典 OD 3 1.4 系统要求 3 第二章 EtherCAT 的安装和连接 4 2.1 安装和布线 4 2.2 RJ-45 接头的引脚分配 5 2.3 LED 指示灯说明 6 2.4 故障显示 6 第三章 常见故障诊断 7 3.1 故障代码表 7 3.2 默认PDO 映射 7 3.3 EtherCAT 最小通讯周期 7 第四章 参数配置 9 4.1 伺服EtherCAT 参数配置 9 4.1.1 相关参数 9 4.1.2 设置流程 9 第五章 CiA402 应用基础11 5.1 设备控制状态机11 5.2 设备控制相关对象 12 5.2.1 控制字（Control Word） 13 5.2.2 状态字（Status Word） 14 5.2.3 Quick stop option code 16 5.2.4 Shut down option code 17 5.2.5 Disable operation option code 17 5.2.6 Halt option code 18 5.2.7 Fault reaction option code 19 5.3 单位转换单元（Factor Group ） 19 5.3.1 Position encoder resolution 20 5.3.2 Velocity encoder resolution 21 5.3.3 Gear ratio 22 5.3.4 Feed constant 23