3第三节典型环节的频率特性极坐标图.pptx

第三节 极坐标图⒈ 比例环节：;幅频特性： ；相频特性： 实频特性 ： ；虚频特性： ；ImRe比例环节的极坐标图为实轴上的K点。K积分环节的奈氏图⒉ 积分环节的频率特性：频率特性：Im积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。Re惯性环节的奈氏图⒊ 惯性环节的频率特性：惯性环节的奈氏图整理得：极坐标图是一个圆，对称于实轴。证明如下：下半个圆对应于正频率部分，而上半个圆对应于负频率部分。振荡环节的频率特性⒋ 振荡环节的频率特性：讨论 时的情况。当K=1时，频率特性为：实频、虚频、幅频和相频特性分别为：振荡环节的奈氏图当 时， ，曲线在3，4象限；当 时，与之对称于实轴。实际曲线还与阻尼系数有关振荡环节的奈氏图由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。当过阻尼时，阻尼系数越大其图形越接近圆。微分环节的频率特性⒌ 微分环节的频率特性： 微分环节有三种：纯微分、一阶微分和二阶微分。传递函数分别为：频率特性分别为：纯微分环节的奈氏图① 纯微分环节：ImRe微分环节的极坐标图为正虚轴。频率w从0→∞特性曲线由原点趋向虚轴的+∞。一阶微分环节的奈氏图ImRe② 一阶微分：一阶微分环节的极坐标图为平行于虚轴直线。频率w从0→∞特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位。二阶微分环节的频率特性③ 二阶微分环节：幅频和相频特性为：延迟环节的奈氏图传递函数：频率特性：幅频特性：相频特性：1⒍ 延迟环节的频率特性：极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。小结 比例环节的极坐标图 积分环节的极坐标图 惯性环节的极坐标图—极坐标图为圆。 振荡环节的极坐标图 微分环节的极坐标图—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。 延迟环节的极坐标图