工业机器人技术及应用兰虎.pptxVIP

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2021-11-06 发布于上海
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工业机器人技术及应用兰虎.pptx

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课前回顾所处位置 ———— 如何准确移动搬运机器人进行搬运作业？搬运机器人周边设备有哪些？【课前回顾】返回目录 2/35 学习目标所处位置 ———— 了解码垛机器人的分类及能够识别码垛机器人工作特点站基本构成【学掌握码垛机器人的系统组能够进行码垛机器人的简习目成及其功能单作业示教标】熟悉码垛机器人作业示教基本流程熟悉码垛机器人周边设备认知目标能力目标返回目录 3/35 导入案例所机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化处位置 ———— 随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机器人技术在啤酒、饮料【导包装码垛中也得到了广入案泛的应用。同时，机器例】人技术在医药和消费品领域的应用范围也正逐渐扩大，尤其在这些领域至关重要的包装码垛环节中，机器人已经在真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。返回目录 4/35 6.1 码垛机器人的分类及特点码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在所各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有：处位置 ———— 占地面积少，动作范围大，减少厂源浪费。【课能耗低，降低运行成本。堂认知】提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”码垛。改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。柔性高、适应性强，可实现不同物料码垛。定位准确，稳定性高。返回目录 5/35 6.1 码垛机器人的分类及特点所码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可认为码垛机处器人本体较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅位置助连杆，连杆主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或 ———— 纵向移动，安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。【课堂认知】关节式码垛机器人龙门式码垛机器人摆臂式码垛机器人返回码垛机器人分类目录 6/35 6.2 码垛机器人的系统组成通常码垛机器人主要有操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发所生装置）和安全保护装置组成。处位置 ———— 3 6 1 2 5 【课堂认 4 知】 7 1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作机； 6 — 夹板式手爪； 7 — 底座码垛机器人系统组成返回目录 7/35 6.2 码垛机器人的系统组成关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包所装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少。码垛主要在物流线末端进行工作，处位 4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。置 ———— 【课堂认知】 KUKA KR 700 PA FANUC M-410iB ABB IRB 660 YASKAWA MPL80 四巨头码垛机器人本体返回目录 8/35 6.2 码垛机器人的系统组成常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。所处位吸附式在码垛中吸附式末端执行器主要为气吸附。广泛应用于医药、食品、置烟酒等行业。 ———— 夹板式夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有单板式和双板【式，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且课两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可堂认旋转爪钩。知】爪钩 b) 双板式 a) 单板式返回夹板式手爪目录 9/35 6.2 码垛机器人的系统组成常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。所处位抓取式抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。置 ———— 组合式组合式是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。【课堂认知】吸盘爪钩抓取式手爪组合式手爪搬运码垛机器人主要包括机器人和码垛系统组成。机器人由搬运机器人本体及完成码垛排列控制的控制柜组成。码垛系统中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。返回目录 10/35 6.3 码垛机器人的作业示教码垛机器人是在物流生产线末端取代人工或码垛机完成工件的自动码垛功能。所主要适应对象为大批量、重复性强或是工作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。处位具有定位精确、码垛质量稳定、工作节拍可调、运