PLC程序-PID调节中的PID和PWM功能块-掌握PID控制器调节属性、P调节的计算公式.docxVIP

PID和PWM 功能块 分享主题 PID控制器和PWM脉宽调制 分享人 分享时间 教学目标 掌握PID控制器调节属性、P调节的计算公式 掌握PWM脉宽调制计算公式 教学重点 理解机组PID调节的程序段 本内容 PID功能块 此功能块生在程序中成一个 PID 控制器，PID控制器的系统偏差 ERR 由引用变量 SP 和受控变量 PV 之间的差值得出 PID 控制器带有独立 gain、ti、td 设置 可以分别启用 P、I 和 D 组件 功能块表现形式 在 ST 中的表示形式： PID_Instance (SP:=ReferenceVariable, PV:=ControlledVariable, MODE:=OperatingModes, PARA:=Parameter, FEED_FWD:=Disturbance, YMAN:=ManualManipulatedValue, Y:=ManipulatedVariable, ERR=SystemDeviation, STATUS=StatusOfOutput_Y) ; 参数介绍 计算公式 LCU程序中参数介绍 (* 有功调节参数 MAN *) p_mode.en_p:=1; p_mode.en_i:=0; p_mode.en_d:=0; p_para.gain:=5.0; p_para.ti:=t#20s; p_para.td:=t#2s; p_para.ymax:=600.0;(* 建议同有功最大值 *) p_para.ymin:=0.0-p_para.ymax;(* 建议同负有功最大值 *) PWM功能块 此功能作用是将模拟量信号转换为数字输出信号 应用举例：关于传动装置驱动器的常规信息 ，通常二进制传动装置驱动器由两个二进制信号 Y_POS 和 Y_NEG 执行。 在电机上输出 Y_POS 相当于信号顺时针旋转，输出 Y_NEG 相当于信号逆时针旋转 功能块表现形式 在 ST 中的表示形式 PWM_Instance (X:=InputVariable, R:=ResetMode, PARA:=Parameters, Y_POS=Positive_X_ValueOutput, Y_NEG=Negative_X_ValueOutput) ; 参数介绍 LCU程序中的参数 P_pwm_para.t_period:=t#5s;(* 调节周期 *) P_pwm_para.t_max:=t#4s;(* 最大脉宽 *) P_pwm_para.t_min:=t#0ms;(* 最小脉宽,此处未用 *) P_pwm_para.up_pos:=600.0;(* 建议同有功最大值 *) P_pwm_para.up_neg:=0.0-P_pwm_para.up_pos;(* 建议同负有功最大值 *) p_up_t_min:=t#400ms;(* 增最小脉宽,注意此处必须为毫秒单位 *) p_down_t_min:=t#400ms;(* 减最小脉宽,注意此处必须为毫秒单位 *) P_MINBAND:=20.0;(*(TIME_TO_REAL(IN:=p_up_t_min)*(P_pwm_para.up_pos-P_pwm_para.up_neg))/(TIME_TO_REAL(IN:=(P_pwm_para.t_max-P_pwm_para.t_min))*p_para.gain)*) 计算公式 机组LCU程序中PID调节程序 (* 脉冲调节 *) P_PID(SP:=P.SET_VALUE,PV:=P.CURRENT_VALUE,MODE:=P_MODE,PARA:=P_PARA, FEED_FWD:=P_FEED_FWD,YMAN:=P_YMAN,Y:=P_Y); P_PWM(X:=P_Y,PARA:=P_PWM_PARA,R:=P_RESET); 调节脉宽计算公式： 增脉宽T_on=t_period*(gain*ERR)/up_pos 备注： (ERR= SP - PV) 减脉宽T_on=t_period*(gain*ERR)/up_neg 正常调节时，调节脉宽按上述计算公式进行调节。正常调节的前提是ERR 的值要大于P_MINBAND，即差值大于20MW按上述的计算公式调节 若差值小于20MW且大于6MW,按最小脉宽调节，即设定值大于实测值时脉宽固定增400ms，设定值小于实测值时脉宽固定减400ms 参数中其它需要注意的， P_pwm_para.t_period:=t#5s;(* 调节周期 *)，每5秒内只调节一次 P_pwm_para.t_max:=t#4s;(* 最大脉宽 *)，计算出的调