ER3B-6 机器人机械维护手册 V2.0—2021年全国工业和信息化技术技能大赛—工业机器人赛项技术资料.pdf

版本号：V2.0 ER3B-6机器人机械使用 维护手册 埃夫特智能装备股份有限公司 Tel 4000528877 服务热线 （ ）： 埃夫特智能装备股份有限公司 目 录 第一章 安全1 1.1机器人安全使用须知1 1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项1 1.1.2机器人本体的安全对策3 1.2 机器人的转移、转让、变卖6 1.3 机器人的废弃6 第二章 基本说明8 2.1 型号规格说明8 2.2 机械系统组成9 2.3 机械性能参数9 2.3.1 性能参数定义9 2.3.2 机器人性能参数11 第三章 安装与搬运13 3.1 吊装与搬运方法13 3.2 安装尺寸14 3.2.1 机器人的底座固定安装14 3.2.2 末端执行器安装尺寸14 3.2.3 外接气管和信号线14 3.3 手腕部分负荷允许值15 3.4 安装方法17 第四章 检修及维护18 4.1 同步带维护19 4.1.1 同步带维护19 4.2 定期检查19 4.2.1 每季度检查表19 4.2.2 每年检查19 4.3 机械零点校对20 附录21 A 螺钉拧紧力矩表21 B 备件清单21 埃夫特智能装备股份有限公司 第一章 安全 1.1 机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正 确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再使用本产品。 本说明书采用下列记号表示各自的重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或者发生财产损失的情形。 1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 1） 作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。 2） 接通电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。 3） 必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4） 检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行时，此时应两人一组进行作业。一 人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另一人则在机器人的动作范围内，保持 警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤退路径后再行作业。 5） 手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量和允许的转矩以内。如果不 遵守允许搬运重量和转矩的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。 6） 禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。 机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便 如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。 1 ER3B机器人机械使用维护手册 机器人事故以下列情况居多: 1、未确认机器人的动作范围内是否有人，就执行了自动运转。 2、自动运转状态下进入机器人动作范围内，作业期间机器人突然