桌面AGV应用说明书—2021年全国工业和信息化技术技能大赛—工业机器人赛项技术资料.pdfVIP

AGV 的应用 AGV 应用说明书 一、设备概述 AGV即AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即 “自动导引运输车”。指装备有 电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能 的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过 电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的 讯息进行移动与动作。 AGV 以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工 作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV 的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自 动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。 二、AGV 的优点 （1）自动化程度高； 由计算机，电控设备，激光反射板等控制。 当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将 信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一 指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。 （2）充电自动化； 当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会 事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方 “排队”充电。 另外，AGV小车的电池寿命和采用电池的类型与技术有关。使用锂电池，其充放电次数 到达500次时仍然可以保持80%的电能存储。 （3）美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。 （4）方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。 三、AGV 导引方式 AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发 展，能够用于AGV 的导航/导引技术主要有以下几种： 1 直接坐标 （Cartesian Guidance） 用定位块将AGV 的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一般 有光电式 （将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式 （将坐标小区域以 金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导 引的可靠性好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位 精度较低，且无法满足复杂路径的要求。 2 电磁导引 （Wire Guidance） 电磁导引是较为传统的导引方式之一，仍被许多系统采用，它是在AGV 的行驶路径上埋 设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV 的导引。其主要优 点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰， 制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。 3 磁条导引 （Magnetic Tape Guidance） 磁条导航原理：磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替 1 AGV 的应用 代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。栋梁AGV采用磁条导引。栋梁AGV 在操作台上完成预定指令任务将零件运送至待装配工位.AGV借助磁条,RFID地标卡等进行 导航位置识别。 磁条导航优点：AGV定位精确，磁条导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条 铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导 航低很多； 磁条导航缺点：磁条需要维护，要及时更换损坏严重磁条，不过磁条更换简单方便，成 本较低。 4 光学导引 （Optical Guidance） 在AGV 的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理 而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易