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计算机控制技术课程设计实验直线一级倒立摆系统的建模及仿真一已知条件图倒立摆简化模型摆杆角度为输出小车的位移为输入导轨中点为坐标轴的中心即零点右向为坐标值增加的方向杆偏移其瞬时平衡位置右侧的角度为正值二任务要求总体任务通过调节参数设计控制器实现摆杆在受到干扰的情况下依然能恢复平衡具体包括以下几部分理论推导包括倒立摆系统的动力学模型传递函数离散传递函数状态空间或差分方程稳定性分析控制器设计程序实现实现内容倒立摆系统模型控制器以及仿真结果的显示开发语言和工具文件或工具或其它控制参数设定及仿真结果分别列
计算机控制技术
课程设计
- 1 -
实验：直线一级倒立摆系统的建模及仿真
一、已知条件：
图 1 倒立摆简化模型
摆杆角度为输出， 小车的位移为输入。 导轨中点为坐标轴的中心即零点， 右
向为坐标值增加的方向，杆偏移其瞬时平衡位置右侧的角度为正
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