如何用PLC来控制机械手.pptx

4.1.3 用PLC来控制机械手 操作内容 工艺过程 （1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。 原点 （2）搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。 （3）上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。 （4）当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。 （5）机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端，进行光电检测→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。 控制要求 按启动按钮SB1后，机械手连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮SB2机械手完成一次循环后才能停止； 输入端口配置 输入设备 输入端口编号 接考核箱对应端口 启动按钮SB1 X10 SB1 停止按钮SB2 X11 SB2 下降到位ST0 X02 电脑和PLC自动连接 夹紧到位ST1 X03 电脑和PLC自动连接 上升到位ST2 X04 电脑和PLC自动连接 右移到位ST3 X05 电脑和PLC自动连接 放松到位ST4 X06 电脑和PLC自动连接 左移到位ST5 X07 电脑和PLC自动连接 光电检测开关SB7 X00 SB9 输出端口配置 输出设备 输出端口编号 接考核箱对应端口 下降电磁阀KT0 Y00 H01 上升电磁阀KT1 Y01 H02 右移电磁阀KT2 Y02 H03 左移电磁阀KT3 Y03 H04 夹紧电磁阀KT4 Y04 H05 操作要求 按工艺要求画出控制流程图； 写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一）； 用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入； 在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试； 按照完成的工作是否达到了全部或部分要求，由考评员按评分标准进行评分。在规定的时间内不得延时； 流程图 状态转换图 下降 夹紧 上升 右移 下降 上升 左移 放松 注意： 用组态王调试时， 触点X4、X6、X7 不要输入电脑； 用PLC仿真软件调 试时，X4、X6、 X7三个触点 都要输入电脑参与 调试 用“PLC仿真软件”调试时，需要输入指令： LD M8000 MOV C0 D0 S20 S21 S22 S23 S24 S25 S26 S27