球坐标工业机械手设计【全套cad图纸】大学毕设论文.pdf

全套设计 CAD 图纸 QQ XX 大学 毕业设计 (论文 ) 球坐标工业机械手设计 所 在 学 院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指 导 老 师 2016 年 月 日 摘 要 工业机械手（以下简称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，作 为多学科融合的边沿学科，它是当今高技术发展最快的领域之一，并已成为现代机 械制造生产系统中的一个重要组成部分。所谓工业机械手就是一种能按给定的程序 或要求自动完成物件（如材料、工件、零件或工具等）传送或操作作业的机械装置， 它能部分地代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完 成较复杂的作业。 本次设计所确定的机械手的整体结构为球坐标式机械手，手臂动作为摆动或者 转动，手爪的动作为伸缩和松夹。由于此机械手的动作要求放置不同的工件，所以 实现上下料过程也要求手腕能旋转动作。 本文的机械手用于棒料， 直径 υ40~ υ60，长度 450~1200mm，介绍它的组成和分 类、自由度和座标型式、液压技术的特点、 PLC控制的特点及国内外的发展状况，对 机械手进行总体方案设计，确定机械手的座标型式和自由度，确定机械手的技术参 数，设计机械手的手臂结构，设计出机械手的液压系统，绘制机械手液压系统工作 原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取合适的 PLC 型号，根据机械 手的工作流程制定可编程序控制器的控制方案，画出机械手的工作时的顺序功能图 和梯形图，并编制可编程序控制器的控制程序。 关键词： 机械手 , 球坐标工业机械手，抓取，棒料；液压； PLC II Abstract Industrial machinery hand (hereinafter referred to as the manipulator) is a new technology of modern automatic control in the field, as the edge disciplines multidisciplinary integration, it is one of the fastest growing areas of high technology, and has become an important part of modern machinery manufacturing in the production system. The so-called industrial manipulator is a complete object automatically according to the given procedures or requirements (such as materials, parts, components or tools) mechanical device to transmit or operation, it can partly replace the manual labor. The manipulator of higher level type, can simulate human arm movement, complex operation. The overall structure of the design of manipulator and the spherical coordinate manipulator, arm movement