模块七 工业机器人典型部件与直角坐标工业机器人的装调维修.pptx

模块七 工业机器人典型部件与直角坐 标 工业机器人的装调维修;模 块 目 标;;任 务 目 标;一、联轴器 1.套筒联轴器;3.弹性联轴器; 二.滚珠丝杠螺母副 滚珠丝杠螺母副是一种在丝杠和螺母间装有滚珠作为中间元件的丝杠副，其结构原理如图所示。;1.滚珠丝杠螺母副的种类;2.滚珠丝杠螺母副间隙的调整;(2)单螺母消隙 1)单螺母变位螺距预加负荷 2)单螺母螺钉预紧 3)单螺母增大滚珠直径预紧方式 ; 3.滚珠丝杠的支承 滚珠丝杠在工业机器人上的安装支承方式有右图所示几种。; 4.滚球丝杠的安装 (1)安装要求 1)基准面水平校平≤O.02㎜／1000mm。 2)滚珠丝杠水平面和垂直面母线与导轨平行度≤0.015mm。 3)滚珠丝杠螺母端面跳动≤0.02mm。 ; (2)注意事项 1)丝杠的轴线必须和与之配套导轨的轴线平行 2)安装螺母时，尽量靠近支撑轴承。 3)同时安装支撑轴承时，尽量靠近螺母安装部位。 4)滚珠丝杠安装到工业机器人时，请不要把螺母从丝杠轴上卸下来。 (3)安装步骤 (4)滚珠丝杠副的故障诊断;序号;2;4;三、齿条在机器人中的应用 齿条在工业机器人中应用的很多，特别是在桁架机器人中。 ;滚动导轨块;直线滚动导轨;2.导轨副的安装 (1)导轨的固定;(2)滑块座的固定;滚动导轨副的安装; (3)安装 1)安装要求 ①对工业机器人安装基准面的要求：基准面水平校平，水平仪水泡不得超过半格；水平面内平行度≤0.04mm；侧基面内平行度≤O.015mm。 ②安装后运行平行度≤0.OlOmm。 ③安装后普通导轨对基准轨的运行平行度≤0.015～O.02mm。 2)安装步骤;;3.导轨的故障排除 (1)导轨的故障诊断;2; 五、减速器 1.RV减速器的装配 (1)RV减速器的特点和应用 RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。 (2)RV减速器的结构和原理; (3)RV减速器的组成 主要包括齿轮轴、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件所组成的。;(5)RV减速器的装配注意事项 1)向减速器内添加润滑油时，应使润滑油占全部体积的10%左右，保证润滑充分。 2)注意保持减速器外观清洁欸，及时清除灰尘、污物以利于散热。 3)装配时，严禁用强力敲打RV减速器，避免损坏减速器。 4)涂抹密??胶时，量不能太多，以免密封胶流入减速器内部；量也不能太少，否则会造成密封不良。;2.谐波减速器;(1)谐波减速器的结构和原理;(2)谐波减速机更换步骤;②拧下紧固螺钉;⑤抽出波发生器;3)安装谐波减速机过程 ①确认所有零部件、螺钉、垫片等无缺漏。;⑤装入硬齿部分;⑦安装减速机端盖;3.大型机器人电机减速机更换 (1)注意事项 1)吊装时的个人安全 2)吊装时的设备安全;(2)大型机器人电机减速机更换事例 1)按常规操作步骤进行做检查点。 2)将机器人移动到更换标准姿态。;3)用三个M8*45的螺丝顶住平衡杠弹簧;4)调整位置、将电机拆下。;6)电机接触面涂抹密封胶 7)安装电机 8)更换结束;——传动带; 3.齿形带 (1)齿形带简介 齿形带又称为同步齿形带，根据齿形不同又分为梯形同步齿带和圆弧齿同步带。; (2)应用齿形带的注意事项 1)为了使转动惯量小，带轮由密度小的材料制成。带轮所允许的最小直径，根据有效齿数及平带包角，由齿形带厂确定。 2)为了避免离合器引起的附加转动惯量，在驱动轴上的带轮应直接安装在电动机轴上。 3)为了对齿形带长度的制造公差进行补偿并防止间隙，同步齿形带必须预加载。预加载的方法可以是电动机的径向位移或是安装张力轮。 4)地较长的自由齿形带(大于带宽9倍)，为衰减带振动常用张力轮。;任务二 工业机器人电气元件的装调与维修;任 务 目 标; 一、工业机器人常用的电气元件 1.断路器 低压断路器过去叫做自动空气开关，现采用IEC标准称为低压断路器。; 2.接触器 接触器用来频繁地接通或分断带有负载的主电路的自动控制电器。; 3.继电器 继电器是一种根据输入信号的变化接通或断开控制电路，实现控制目的电器。; 4.变压器 变压器是一种将某一数值的交流电压变换成频率相同但数值不同的交流电压