模块六 工业机器人常见故障的处理.pptx

;模 块 目 标;;任 务 目 标;一、限位开关链; 2.覆盖限位开关电路 如果因为限位开关跳闸而导致操作停止，Motors ON 电路可能暂时闭合，以手动将机器人运行回其工作区内。为此，它要求将两极 “限位开关覆盖开关”连接到接触器接口电路板输入端。如图6—2所示。;二、信号 ENABLE1 和 ENABLE2;三、电源;图6—3主电源线路图示; (3)位置 图6—4显示了 Control Module 中电源的物理位置。其参数如表6—1所示。;表6—1 Control Module 电源参数;2.电源——Drive Module (1)电路图 图6—5为主电源线路图示。 (2)说明 ; (3)位置 图6—6显示了 Drive Module 中电源的物理位置。其参数如表6—2所示。;表6—2Drive Module 电源的参数;四、保险丝;图6—8保险丝位置(Drive Module);五、指示; (1)机器人通信卡 (RCC) 图6—10显示了机器人控制卡上的 LED。含义如表6—3所示。;表6—3 机器人通信卡LED含义; (2)以太网电路板 图6—11显示了以太网电路板上的 LED。其含义如表6—4所示。;表6—4以太网电路板上的 LED含义; (3)控制模块电源 (4)控制模块配电板 (5)Customer Power Supply (6)计算机单元 图6—12显示了计算机单元上的 LED。其含义如表6—5所示。 ;表6—5计算机单元上的 LED含义;(7)Panel board Panel Board 上的 LED含义如表6—6所示。; 2.Drive Module 中的 LED 驱动模块有许多指示 LED，它为故障排除提供重要的信息，图6—13显示了所有单元及 LED。;(1)轴计算机 图6—14显示了轴计算机上的 LED。其含义如表6—7所示。;表6—7轴计算机上的 LED含义; (2)伺服驱动器与整流器单元 (3)Drive Module 电源 (4)接触器接口电路板 图6—15显示了接触器接口电路板上的 LED。状态 LED的含义如下。; 3.I/O 单元 所有数字和组合 I/O 单元都有相同的 LED 指示。 图6—16显示了数字 I/O 单元 DSQC328。; 4.加电时的 DeviceNet 总线状态 LED 系统在启动期间执行 MS 和 NS LED 的测试。 此测试的目的是检查所有 LED 是否正常工作。 测试按表6—9所示的方式运行。 ; 5. Interbus 通信板上的 LED (1) DSQC 351A DSQC 351A 板上的LED如图6—17所示。特定LED的含义如表6—10所示。 ;表6—10 DSQC 351A 板上特定 LED含义; (2) DSQC 529 如图6—19所示。主控 LED如图6—19b)所示。LED含义如表6—12所示。;表6—12 DSQC 529 LED含义; 6.Profibus 通信板上的 LED (1) DSQC 352 DSQC 352 板上的实际情况，如图6—20所示。板的特定 LED含义如表6—13所示。 ;表6—13 DSQC 352板的特定 LED含义; (2) DSQC 510 DSQC 510 板上的实际情况，如图6—21所示。LED含义见表6—14。;六、故障排除期间的安全性;图6—22 Drive Module 内带电; 3.受静电影响排除方式 1)使用手腕带，手腕带必须经常检查以确保没有损坏并且要正确使用。 2)使用 ESD 保护地垫。 地垫必须通过限流电阻接地。 3)使用防静电桌垫。 此垫应能控制静电放电且必须接地。 4)在不使用时，手腕带必须始终连接手腕带按钮。 4.热部件可能会造成灼伤 在正常运作期间，许多操纵器部件会变热，尤其是驱动电机和齿轮。 触摸它们可能会造成各种严重的烧伤。;七、提交错误报告; 2)指定诊断文件的名称、其保存文件夹，然后点击 确定。 默认的保存文件夹是 C:/Temp，但可选择任何文件夹，例如外部连接的 USB 存储器。在显示 “正在创建文件。请等待！”时， 可能需要几分钟的时间。 3)要缩短文件传输时间，您可以将数据压缩进一个 zip 文件中。 4)写一封普通的电子邮件给向您当地的 ABB 支持人员，确保包括下面的信息： ①机器人序列号 ②Robot