模块四 工业机器人强电装置的装调与维修.pptx

;模 块 目 标;;任 务 目 标;一、更换下端电缆线束（轴 1-3）;图4—2下端电缆线束（轴 1-3）的位置; 2.拆卸下端电缆线束（轴 1-3） 1) 将机器人调至其校准姿态。完成此步骤的目的是为了帮助更新转数计数器。 2) 关闭机器人的所有电力、液压和气压供给！ 3) 拧松顶盖板的螺钉并取出盖板，如图4—3所示。;4) 断开接地片，如图4—4所示。; 5) 断开连接器 R1.MP 和 R1.SMB。 6) 拧松下臂内部的轴 2 电缆导向装置的螺钉并松开电缆导向装置，如图4—5所示。; 7) 拧松下臂上固定电缆线束的金??夹具中的螺母。 8) 拧松轴 1、2 和 3 的电机盖的螺钉，并取出电机盖。完成此步骤的目的在于接触电机连接器。 9) 断开轴 1、2 和 3 电机处的所有连接器。 10) 小心谨慎地打开 SMB 盖。 11) 断开电池和SMB单元之间的电池电缆上的R1.G连接器。这样可以在重新安装后使转数计数器进行必要更新！ 12) 将连接器 R2.SMB、R1.SMB1-3、R1.SMB6 从SMB 单元断开。 13) 将 X8、X9 和 X10 从制动闸释放装置断开。 14) 卸下 SMB 盖并将其放在安全的位置。; 15) 拧松 SMB 凹槽中的 SMB 电缆密封套螺钉并取出电缆密封套，如图4—6所示。取出时需要多加小心，勿使 SMB 凹槽中的任何组件受损。; 16) 轻轻地将电缆线束从底座处通过电缆密封套，轴1和机架拉出，如图4—7所示。 17) 接下来是卸下上臂中的电缆线束。 ; 3.安装下端电缆线束（轴 1-3） 1) 将电缆线束和连接头通过机架中心的轴 1 电缆导向套向下压，如图4—8所示。确保电缆不相互缠绕，也不与可能存在的客户线束缠绕！; 2) 通过机架拉出 SMB 单元电缆和连接器，并用其连接螺钉将电缆密封套重新安装到SMB凹槽中，如图4—9所示。重新安装时需要多加小心，勿使 SMB 凹槽中的任何组件受损。; 3) 重新连接机器人底座处的连接器 R1.MP 和R1.SMB。 4) 重新连接接地片，如图4—4所示。 5) 用其连接螺钉将顶盖板重新安装到机器人底座上，如图4—3所示。 6) 重新连接轴 1、2 和 3 电机处的所有连接器。 7) 重新连接 SMB 单元的连接器 R2.SMB、R1.SMB1-3、R1.SMB6。重新将 X8、X9 和 X10 连接到制动闸释放装置。重新连接 R1.G。 8) 用其连接螺钉固定 SMB 盖。 9) 将电缆线束向上推通过上臂。 10) 拧紧上臂处固定电缆线束的金属夹具的螺母。 11) 重新安装电缆导向装置，轴 2。如图4—5所示。 12) 接下来是重新安装上臂中的电缆线束。 13) 更新转数计数器！;二、更换上端电缆线束（包括轴 6）;图4—11上端电缆线束的位置; 2.拆卸上端电缆线束（轴 6） 1) 将机器人调至其校准姿态。完成此步骤的目的是为了帮助更新转数计数器。 2) 关闭机器人的所有电力、液压和气压供给！ 3) 如果正在更换所有的电缆线束，请从拆卸下端电缆线束开始。 4) 拆下通往轴 6 电机的电机电缆。 5) 拧松将电缆固定在倾斜机壳上的金属夹具的螺母，以松开夹具，如图4—12所示。; 6) 拧松将电缆线束固定在上臂内的金属夹具的螺母。螺母位于上臂的外侧 (2+2 pcs) ，如图4—13所示。; 3.安装上臂电缆线束 1) 如已拆卸了下端电缆线束，请先安装下端电缆线束。 2) 将电缆线束推过上臂管。 3) 通过使用上臂外侧的 螺母 (2+2 pcs) 固定电缆线束，重新安装上臂内部的电缆线束，如图4—13所示。 4) 用其螺母将金属夹具重新安装到倾斜机壳上，如图4—12所示。 5) 重新连接并重新安装轴 6 电机的电机线缆。切勿让电缆相互缠绕！ 6) 更新转数计数器！;三、工业机器人的外围设施的电气 1.主回路;2.控制回路; 1) 打开门锁，将主开关旋柄置于“复位”挡。打开门。 2) 拆下主开关的盖子。 3) 将电源连接电缆穿入螺纹管接线头M32并接至主开关。;4) 将 3 相电缆连接至主开关接线柱。 5) 将接地线连接至接地螺栓。如图所示。 6) 固定主开关的所有盖子。;3.防护回路;4.静电保护;——接地线的连接电缆;;任 务 目 标;一、更换 SMB 单元; 2.卸下 SMB