ABB配枪的步骤以及过程中问题的处理.pdf

精品 配枪步骤以及过程中的故障处理 1 、 新机器人上电后正常情况示教器最上面会有 小机器人的标志，如果出现了不是 标志的 话，将机器人采用 I 启动即可，否则机器人的六个轴不会出 现，方法如下 可编辑 精品 可编辑 精品 可编辑 精品 2、ABB 机 器 人 可 以使能上电 以 后第一次一 般 都 会 报 Limit Switch DR1 的一个错误。解决方案：将机器人控制 柜内的左下角的插排上的线号 4013 、4014 分开用胶带包 好，并用短接片短接这两个端子 短接片 线 号 分 别 为 4013 、4014 注明： 操作完第 2 步之后如果出现了 报警限位开关已打开， 报警代码为 20201 ，原因可能是不小心把 4006 、4007 、 4008 、4009 端子松掉了，检查插头 可编辑 精品 线 号 分 别 为 4006 、4007 、 4008 、4009 可编辑 精品 加载 EIO 参数：在原始裸机备份的系统文件 Syspar 中 3 、 的 EIO 文件，根据现场实际 I/O 的定义，可以用电脑离线编 写 I/O 具体的名称和地址，写好之后加载到机器人。 1、 可编辑 精品 在原始裸机备份的系统文件 Syspar 中的 Moc 文件中更改 可编辑 精品 相应的伺服枪参数加载完成后应该初始化焊枪 ，不然不能 动作，初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向，向 右是打开方向，如果相反，应该把转速比数值取反（注意，转速 比*MOTER TORQUE 是负数，所以两组数据应该一正一负。 3、如 果 不 能 操 作 有 可 能 转 速 比 取 反 了 ( 注 意 ， 转 速 比 *MOTER TORQUE 是负数，所以两组数据应该一正一负 ) 。 另外的可能是相序问题， commutation 数值偏差过大需要 重新调用例行程序 Commutation 。、 可编辑 精品 可编辑 精品