机械设计制造及自动化毕业论文-气动机械手设计1.docx

PAGE PAGE 1 毕业设计（论文） 题 目 气动装配机械手机构设计 姓 名 专业班级 指导教师 分 院 机电与能源工程分院 摘要 机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起 着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身 的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。机械 手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手的种类， 按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 本文就气动机械手的应用现状和发展前景作了简单概述。扩展我们的知识面和专业面，可以加强对自己的思维训练和能力培养，还可以填补空白，提高生产效率，很大的现实意义。 关键词： 气动机械手；研究方向；发展趋势 abstract Manipulator is developed in recent years a production equipment , It to efficiency, improve working conditions and product rapid renewal plays an extremely important role , Along with the development of industrial mechanization and automation and pneumatic technology itself some merit, Pneumatic manipulator widely applied in industries of automated production . Manipulator be divided into be divided into special manipulator and general manipulator two kinds ; According to the trajectory control mode can be divided into position control and continuous trajectory control robots . This paper the application of pneumatic manipulator present condition and development prospects were simply summarized . Expand our knowledge and ZhuanYeMian , Can strengthen their thinking training and ability training , Still can fill in the blanks , Improve production efficiency , Great practical significance. Keywords: Pneumatic manipulator; Research direction; Development trend 目录 第 一 章 绪 论 1.1 机械手国内外发展现状 . 1.2 气动机械手的应用现状 . 1.3 气动技术有以下优点 . 1.4 气动机械手研究的目的、意义 . 1.5 发展前景及方向 . 1.6 设计时要解决的几个问题 . 1.6.1 具有足够的握力 ( 夹紧力 ) 1.6.2 手指间应具有一定的开闭角 1.6.3 保证工件准确定位 1.6.4 具有足够的强度和刚度 1.6.5 考虑被抓取对象的要求 1.7 气动机械手的设计要求 . 1.8 机械手的系统工作原理及组成 . 1.8.1 机械手的系统工作原理框图 1.8.2 执行机构 1.8.3 驱动系统 1.8.4 控制系统 1.8.5 位置检测装置 第二章 机械手的整体设计方案 2.1 机械手的坐标型式与自由度 . 2.2 机械手的手部结构方案设计 . 2.3 机械手的手腕结构方案设计 . 2.4 机械手的手臂结构方案设计 . 第三章 手部结构设计以及气缸设计、校核 3.1 手部夹紧气缸的设计 . 3.2 确定气缸直径 . 3.3 气缸作用力的计算及校核 . 3.4 缸筒壁厚的设计 . 3.5 气缸的基本组成部分及工作原理 . 3.6 计算手部与工件总重量 . 第四章 手臂伸缩气缸的尺寸设计与验算 4.1 手臂部惯性力的计算 . 4.2 手臂部