三自由度圆柱坐标型工业机器人设计论文.doc

三自由度圆柱坐标型工业机器人设计论文 本科生毕业论文 题目 三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 目　录 中文摘要 2 Abstract 2 第1章 绪论 ¨ 3 第2章 工业机器人的总体设计 3 21 工业机器人的组成及各部分关系概述 3 22 工业机器人的设计分析 4 221 设计要求 5 222 总体方案拟定 5 223 工业机器人的主要技术参数 5 第3章 工业机器人的机械系统设计 6 31 工业机器人的运动系统分析 6 311 机器人的运动概述 6 312 机器人的运动过程分析 7 32 工业机器人的执行机构设计 8 321 末端执行机构设计 8 322 手臂机构设计 11 323 腰部和基座设计 12 33 工业机器人的机械传动装置设计 ¨ 18 331 滚珠丝杠的选择 18 332 谐波齿轮的选择 19 333 联轴器的选择 20 第4章 工业机器人的计算机控制系统概述 20 41 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 ¨ 21 42 计算机控制系统的设计方案 22 43 硬件电路的组成 22 第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施 22 51 安全要求 22 52 实施方法 23 鸣谢 23 参考文献 24 附外文翻译 中文摘要 在工业上自动控制系统有着广泛的应用如工业自动化机床控制计算机系统机器人等而工业机器人是相对较新的电子设备它正开始改变现代化工业面貌本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向在控制器的作用下它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结 关键词三自由度圆柱坐标工业机器人 Abstract Industrially automatic control systems are found in numerous applications such as automation machine tool control computer systems and robotics Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space perform relatively simple taskes This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work Key words three degrees of freedom cylindrical Industrial robot 三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 专业机械设计制造及其自动化学号2001121622姓名小三 指导老师孙二娘 第一章 绪论 机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科它集中了机械工程电子工程计算机工程自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果是当代科学技术发展最活跃的领域之一也是我 国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面工业机器人的研究制造和应用水平是一个国家科技水平和经济实力的象征正受到许多国家的广泛重视 目前工业机器人的定义世界各国尚未统一分类也不尽相同最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置可以通过改变动作程序来完成各种工作主要用于搬运材料传递工件参考国外的定义结合我国的习惯用语对工业机器人作如下定义 工业机器人是一种机