FANUC工业机器人离线编程与仿真 导轨机器人的搬运项目 4.3.1+项目2 工作站环境的布景技术（胡）.docx

PAGE 89 项目2 构建构建机器人搬运工作站 完成一个搬运项目，使机器人从一个物料台上抓取物料，放置到一个物料筐内。编制程序，使该动作循环执行。 知识目标 熟练掌握机器人仿真软件的场景布置； 掌握搭建一个机器人机器人搬运工作站的方法，通过示教编程与调试运行，能使机器人完成抓取物件、放置物件的工作流程； 巩固与提高创建机器人工作站的相关知识。 技能目标 软件环境中Part、Fixture、Obstacle等的使用技术； 机器人Robot、机器人抓手的添加与参数设置技术； 使用第三方软件（Solidworks）创建图库； 会操作与场景布置相关的主菜单、工具条、树形窗口等。 思维导图  2.1 任务实施 2.1.1创建机器人工作站仿真环境 按照第一章的实施步骤，使用HandlingPRO创建一个机器人工作站，各步参数均使用系统默认值，创建后的效果如图2-1所示： 图2-1 创建仿真环境 2.1.2 添加工作站的Part、Fixture、Obstacles 1. 添加Part 操作步骤： = 1 \* GB3 ①用Part模拟一个工件。如图2-2所示，选择Cell Browser中的Parts，点击鼠标右键，选择Add Part→Box； 图2-2 添加Part .扫码可观看完整的任务实施视频教学。 ②保留默认名称Name，如图2-3所示，尺寸设置为250×250×250mm； 图2-3 设置Part参数 2. 添加两个Fixture 本例中Fixture1是一个桌子，用于机器人抓取工件的目标地；Fixture2为一个物料筐，用于放置工件的目标地。具体操作步骤如下： = 1 \* GB3 ①创建Fixture1，如图2-4所示，选择Cell Browser中的Fixture→Add Fixture→CAD Library； 图2-4 添加Fixture1（1） ②如图2-5所示，选中库文件中的table02，点击OK； 　 图2-5 添加Fixture1（2） = 3 \* GB3 ③在仿真环境中，调整新出现Fixture1位置：如图2-6所示，用鼠标左键拖动绿色坐标轴，分别沿着X、Y、Z方向拖动，使Fixture1到达合适位置； 图2-6 调整Fixture1的位置 调整后的效果如图2-7所示： 图2-7 Fixture1的位置 = 4 \* GB3 ④设置抓取对象Fixture1上的Part1，如图2-8所示，在Fixture1的Parts属性中，在Part1处打“√”，点击Apply； 图2-8 Fixture1中Parts设置 = 5 \* GB3 ⑤然后选中复选框：Edit Part Offset，调整抓手上Part1的位置，使调整后的效果如图2-9所示： 图2-9 Fixture1中Parts位置 = 6 \* GB3 ⑥参考上述步骤，创建Fixture2：如图2-10、图2-11所示，选取库文件中的Box_Pallet02，勾选Part1并调整其位置； 图2-10：添加Fixture2 　　　　　　　　　图2-11：Fixture2中Parts设置 上述步骤完成后，场景效果如图2-12所示： 图2-12：场景效果 = 7 \* GB3 ⑦分别对Fixture1和Fixture2进行仿真设置：其中，Fixture1中的Part1允许被机器人抓起来，Fixture2中的Part1允许被放置。它们的设置如下： 对于Fixture1，如图2-13所示，选中Fixture1，用鼠标左键双击，弹出属性框：如图2-14所示，在属性框中，选择Simulation选项卡，在窗体内选择Part1，勾选Allow part to be picked，然后输入被抓取后Part1再生成的时间5秒，点击OK确认； 图2-13：Fixture1动画设置（1） 图2-14：Fixture1动画设置（2） 对于Fixture2，其设置过程参考前述，属性设置如图2-15：勾选Alow part to be placed。 图2-15：Fixture2动画设置 本例中，Fixture1中的Part1允许被机器人抓取，在Create Delay中填写5，代表允许被抓取，且抓取之后5秒后在原来位置处重新产生一个Part1；而Fixture2中的Part1允许被机器人放置，在Destroy Delay中填写10，代表允许被放置，且放置之后5秒后销毁Part1。 3. 添加八个Obstacles 八个Obstacles均使用蓝色安全网，起到安全防护作用，其操作步骤如下： = 1 \* GB3 ①如图2-16所示，选择Obstacles→Add Obstacles→CAD Library，弹出Obstacl