工业机器人离线编程FANUC 实际工业机器人的校准功能 Calibration介绍.doc

Calibration介绍 Calibration功能是通过ROBOGUIDE计算实际与仿真的偏移量，进而可以自动的对程序进行位置修改。 校准的过程：在仿真软件上示教三个不是同一直线上的点和实际环境里同样位置的三个点位后，生成偏移数据。 操作步骤： Step1：Teach in 3D World 三维软件中示教程序 Step2：Copy Touch-Up in Real World 将程序复制到机器人上并修正其位置点 Step3：Calibrate from Touch-Up 校准修正程序 具体操作： 1、新建一个Workcell，设置一个工具坐标系。（选择的机器人型号与实际使用一致） 2、双击Part所在的Fixture，选择Calibration。 注：用所设置的工具坐标系、用户坐标系修正指令中的三个位置点。（三点不能在同一直线上）点击Step1，自动生成校准程序 注：用所设置的工具坐标系、用户坐标系修正指令中的三个位置点。 （三点不能在同一直线上） 点击Step1，自动生成校准程序 3、选择 Step2，自动将校准程序备份到对应文件夹上； 4、使用备份设备将程序下载到机器人上； 5、机器人上设置同一个工具坐标系号； 6、在实际环境中修正三个特征点的位置； 7、修正好的程序再放回原来文件夹中； 8、选择Step3，出现下图界面，画面中的数据即是所生成的偏移量。 点击Accept Offset，即可选择需要偏移的程序 。