ABB机器人地IO通信.docx

实用标准文案 ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信 4.1 任 目 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种 。 掌握常用 ABB 准 I/O 板的配置。 掌握 Profibus 适配器与 PLC 行通信的配置方法。 4.2 任 描述 以 ABB 准 I/O 板 DSQC651 模 ，模 元 board10 ， 接 DeviceNet1 ，地址 10， 建 数 字 入信号 DI1 、数字 出信号 DO1、 入信号 GI1(4 位）、 出信号 GO1（ 4 位）和模 出 信号 AO1，并 I/O 信号的 控及操作。 除了通 ABB 机器人提供的 准 I/O 板 行与外 行通信以外， ABB 机器人 可以使用 DSQC667 模 通 Profibus 与 PLC 行快捷和大数据量的通信。如何 接 ABB03-5 Profibus 适配器？ 4.3 知 4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种 机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以 松地 与周 行通信。 ABB 机器人 PC  Device Net 2  ABB 准 准 I/O 板 RS232通信 OPC  Profibus  2 2  PLC server Socket  Profibus-DP  ? . Message1  Profinet  2  ? . 注 1：一种通信 注 2：不同厂商推出的  EtherNet IP 2  ? . 关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的 明： 1）ABB 的 准 I/O 板提供的常用信号 理有数字 入 di 、数字 出 do、模 入 ai 、模 出 ao、 以 及 送 跟踪，在本章中会 此 行介 。 2） ABB 机器人可以 配 准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 PLC 行通信 置的麻 ，并且在机器人 文档 实用标准文案 示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。 3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651和 Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进 行相 关的参数设定。 IRC 5 控制柜接口说明： 标号 说明 A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于 此版本） B FlexPendant 连接器 C I/O 连接器 D 安 全连接器 E 电源电 缆 连 接 器 F 电源输入连接器 G 电源连接器 H DeviceNet 连接器 文档 实用标准文案 I 信号 电缆连接器 文档 实用标准文案 信号电缆连接器 轴选择器连接器 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本） 控制柜接口示意图： 文档 实用标准文案 4.3.2ABB 标准 I/O 板 本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准） 。 型号 说明 DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8\do8 ao2 DSQC 652 分布式 I/O 模块 di16\do16 DSQC 653 分布式 I/O 模块 di8\do8 带继电 器 DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4\ao4 DSQC 377A 输送链跟踪单元 1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651 DSQC651板主要提供 8 个数字输入信号、 8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处 理。 （ 1）模块接口说明 标号 说明 A 数字输出信号指示灯 B X1 数字输出接口 C X6 模拟输出接口 D X5 是 DeviceNet 接口 E 模块状态指示灯 F X3 数字输入接口 G 数字输入信号指示灯 （ 2）模块接口连接说明 X1 端子： X3 端子： X1 端子编号 使用定义 地址分配 X3 端子编号 使用定义 地址分配 1 OUTPUT CH1 32 1 INPUT CH1 0 2 OUTPUT CH2 33 2 INPUT CH2 1 3 OUTPUT CH3 34 3 INPUT CH3 2 4 OUTPUT CH4 35 4 INPUT CH4 3 5 OUTPUT CH5 36 5 INPUT CH5 4 文档 实用标准文案 6 OUTPUT CH6 37 7 OUTPUT CH7 38 8 OUTPUT CH8 39 9 0V 10 24V X5 端子： X5 端子编号 使用定义 1 0V BLACK 2 CAN 信号线 low BLUE 3 屏蔽线 4 CAN 信号线 high WHILE 5 24V RED 6 GND 地址选择公共端 7 模块 ID bit 0 （ LSB） 8 模块 ID bit 1 （ LSB） 9 模块 ID bit 2 （ LSB） 1