基于单片机的自动避障小车.docx

. 数理与信息工程学院 《单片机原理及应用》期末课程设计 题 目： 基于单片机的自动避障小车 专 业： 电子信息工程 班 级： 电信 061 班 姓 名： 东福生 学 号：指导老师： 余 水 宝 成 绩： ( 2008.12 ) 目录 . . . . 第1节 引言。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1.1 研究背景。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1.2 本设计任务和主要容。 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 3 第 2 节 系统主要硬件电路设计。 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 2.1 系统原理组成框图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 2.2系统主控模块电路。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 2.2.1STC89C52单片机性能优点。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 2.2.2主控模块电路。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5 2.3车体框架。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5 2.4 电源及稳压模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 2.5 逻辑模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。7 2.6 感测模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。7 2.7 连接模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8 2.8 电机驱动模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 2.9 显示模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10第 3 节 系统软件设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。11 3.1 程序设计流程图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。11 3.2 系统主程序设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12 3.3 PWM信号控制小车走向流程图。 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。13 3.4 PWM信号控制电机流程序。 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。13 3.5 液晶初始化及显示子程序。 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。15第 4 节 结束语。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。18参考文献。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。19 基于单片机的自动避障小车 . . . . 数理与信息工程学院 06 电子信息工程 东福生 指导老师 余水宝 第1节 引言 本课程设计是以功耗低、抗干扰能力强的 STC89C52单片机为核心，外加路 面障碍物感测模块――光电开关组完成对路面情况的实时监测， 并把所采集的信 息传输给单片机，单片机根据路面情况做出恰当的处理，进而控制小车的走向。 1.1 研究背景 在科学探索及紧急抢险中经常要对一些危险或人类不能直接到达的地域进 行探测，这就需要用机器人来完成。 而机器人在复杂地形行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此， 自动避障系统的研发就应运而生。 自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。 随着科技的发展， 对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门， 这就使机器人自动避障功能的研发有了重大意义。自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。 自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统， 让机器人在行进中自动避过障碍物。 1.2 本设计任务和主要容 本设计是对以单片机 STC89C52为核心的系统根据感测模块传输的前