理论力学课件 11点复合科氏c.ppt

O A B C ? 例4.半径为R，偏心距为e的凸轮，以角速度 ?绕O 轴转动，杆AB 能上下平动且A点始终与凸轮接触，OAB 成一直线，求图示位置时， 杆 AB 的速度。 O A B ? C e 选AB杆的A点为动点，动系固结在凸轮上，定系与地球固结。 从现在起，以后不再在图中画出动系和定系。 先请同学来画速度图。 画速度合成图。 va = ve?cot ? ve vr va = OA ? ? ? (e/OA) = e ? ? ve vr va ve vr va 解： 例5. 曲柄摆杆机构，已知：O1A＝r 、 ? 、 ? 、 ?1 ，取O1A 杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速度。 速度分析如图 例6. 曲柄滑杆机构 已知: OA＝l , ?= 45o 时，w, a ; 求：小车的速度与加速度． 解： 动点：OA杆上 A点; 　　 动系：固结在滑杆上; 　　 静系：固结在机架上。 绝对运动：圆周运动 相对运动：直线运动 牵连运动：平动 小车的速度： 根据速度合成定理 向水平轴投影，得 小车的加速度： 根据加速度合成定理 向水平轴投影，得 例7. 曲柄滑块机构中曲柄匀速转动，已知： ，h ； 图示瞬时 ; 求: 该瞬时 杆的 w2 。 解(1) .动点: O1A上A点; 动系:固结于BCD上, 静系固结于机架上。 ω2 绝对运动：圆周运动 牵连运动：平动 相对运动：直线运动 ，水平方向 再选动点：BCD上F点 动系：固结于O2E上， 静系固结于机架上 绝对运动：直线运动， 相对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动， ω2 根据速度合成定理 例* . 平面机构，（移至平面运动之后） 解: 取套筒上O点为动点, 动系固结于AB 杆 所以， P1为AB杆的速度瞬心 沿AB 杆向 ωBC P1 例*. 平面机构 图示瞬时, O点在AB中点, =60o,BC?AB, 已知O,C 在同一水平线上, AB=20cm,vA=16cm/s , 试求该瞬时AB杆, BC 杆 的角速度 及滑块C 的速度． 研究BC, 以B为基点, 根据　　　　　　 ωBC P1 [例8] 刨床机构，已知: 主动轮O转速n=30 r/min ，OA=150mm , 图示瞬时, OA?OO1求: O1D 杆的? 1、a1 和滑块B的 。 解：动点：轮O上A点， 动系： 投至　 方向： ） ( 再选动点:滑块B; 动系: O1D; 静系: 机架。 投至　 方向： 例9 . 套筒滑道机构 图示瞬时　　　 ， h已知, 求: 套筒O 的? ， a 。 解：方法 1 ： A点作直线运动 代入图示瞬时的已知量，得 （ ） （ ） 方法2：动点: CD上A点， 　动系: 套筒O，静系: 机架 其中 对比两种方法 投至 　 方向： * §7-1 点的合成运动的概念 §7-2 点的速度合成定理 点的加速度合成定理 第7章 点的合成运动 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ逆时针转动，盘上圆槽内有一点M 以大小不变的速度 vr = ?R 沿槽作圆周运动，那么M 点相对地面的速度和加速度各是多少？ 在圆盘上观察点M 的运动， 匀速圆周运动： 圆盘上的固定点M: 在地面上观察点M 的运动， ve ae ar 静止不动， 没错！ §7-1　点的合成运动的概念 一．坐标系： 　1.静坐标系：把固结于地面上的坐标系称为静坐标系,简称静系。 　2.动坐标系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系， 　　　称为动坐标系，简称动系。例如在行驶的汽车上。 　运动是相对的，选择恰当的参考体，会使问题的研究得到简化。在不同的参考体上观察物体的运动会有不同的结果。那么，这些不同的结果，有没有联系呢？ 二．动点：所研究的点（运动着的点）。 三．三种运动及三种速度与三种加速度。 　１．绝对运动：动点相对静系的运动。 　２．相对运动：动点相对动系的运动。 　　　　例如：人在行驶的汽车里走动。 　３．牵连运动：动系相对于静系的运动　 　　　　例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点， 叫牵连点。 点的运动 刚体的运动 动点相对静系的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 动点相对动