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EtherCAT 状态诊断和配置优化
Version 1.02
倍福广州 陈利君 2018.04.22
Based on: 陈利君 2013.06.18 《EtherCAT 的优化》
倍福用户大量使用EtherCAT ,通常对EtherCAT 不必作太过深入的了解,因为大多数
项目只要使用自动扫描、默认设置。但是一旦发生通讯错误,需要故障诊断时,工程师就
需要了解一些EtherCAT 常识,以及如何优化配置。
本文力求以简单的方式,介绍TwinCAT 自带的EtherCAT 诊断功能和几个最常见的优
化措施。
诊断功能包括:
EtherCAT Online 界面诊断网络硬件错误
EtherCAT Topology 页面查看图形化的EtherCAT 状态
Adapter 页面查看Ebus 电流
PLC 诊断EtherCAT 状态的程序代码
优化措施包括:
Sync Unit (同步单元)设置
伺服驱动的WcState 禁用
检查EtherCAT 网络接地
修改从站Shift Time
Hot Connect (热连接)设置
EL 模块的布局原则
ETG 及倍福官方关于EtherCAT 诊断和原理介绍的技术文档更加详细和完整,有兴趣
的用户可以下载:
《EtherCAT 基本原理》
《EtherCAT 诊断》
《EtherCAT 同步》
1 EtherCAT 诊断功能
最简易的EtherCAT 诊断工具是TwinCAT ,其中最常用的诊断界面依次为:EtherCAT
Online 界面、EtherCAT Topology 界面、Adapter 界面,下面分别介绍。
1.1 Online 界面诊断网络硬件错误
在这个界面最常用的功能是:
查看和切换主站和从站状态,查看主站Lost Frame 的情况。
查看所有从站的状态,和每个端口的CRC 校验情况
查看每个从站的状态改变次数
查看从站的状态机错误
如果此界面中,主站和从站都在OP 状态,而个别从站信号仍然不正常,软件报错,
则很有可能是由于 WcState 报告数据无效。请跳转至下一节:Sync Unit 的使用
主站状态监视已经很直观,无须解释。
以下解释b 、c、d 三种情况:
1.1.1 查看从站状态和端口CRC 校验情况
从站状态为OP ,CRC 校验值都为0 时,为正常状态。如果某个从站状态不为OP ,就
要定位到该从站的InfoData|State ,如图所示:
在上图的Variable 页面上可以显示状态Word 的4 个节取值的含义,而切换到其Online 页
面则可以显示状态Word 的当前值。
CRC 的值与模块类型有关,所有EL 模块都只有两个Port 。CRC 校验的左边值,表示与前
一个模块的接口状态,而右边的CRC 值表示与后一个模块的接口状态。
1.1.2 从站状态改变次数
查看从站状态改变次数,是为了追踪个别从站状态错误后又自动恢复的情况。因为状
态恢复后,在Online 界面就显示正常,但是出错的一瞬间人工未必能监视到:
如果个别模块的Change 次数明显比其它模块多,那么这个模块出错的概率较大。
1.1.3 状态机错误
可以在第c)步的窗体中勾选上0134 “AL Status Code ”,以查看错误代码:
- 0x0003 : Invalid Device Setup (BK1xxx 上配置的KL 模块顺序不正确)
- 0x001D : Invalid Output Configuration (配置的输出过程数据无效)
- 0x001E : Invalid Input Configuration (配置的输入过程数据无效)
- 0x0035 : Invalid Sync Cycle Time (在 DC 模式中设置的Cycle Time 不支持)
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