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TwinCAT NC轴的标记位 BCGZ Lizzy Chen 2018.02.12 小结 ：Axis_Ref.Status下的状态位 1. 轴正常的标记 Error ，ControlLoopClosed ，Operational ，PTPmode 2. 轴停止的标记 Stopping ，HasBeenStopped, NotMoving, StandStill 3. 加减速段及匀速段标记 Accelerating、Decelerating、Constantvelocity 4. 到位标记 InPositionArea、 Status.InTargetPosition 一、轴正常的标记  Status.Error ：任何故障 ，包括软件故障和硬件故障都会置位  Status. ControlLoopClosed与Status. Operational:  静止时 ，上使能二者同时置True ；下使能 ControlLoopClosed早一个周期。  运动中下使能/跟随误差报警 ，二者同时变False ，并且Error 置True  暂时没有测试出二者严重背离的情况。  Status. Coupled: 当前耦合到了其它主轴 ，作为齿轮或者凸轮 从轴运行 ，不接受动作指令。但集成到插补通道时不会置 True。  Status. PTPmode: 可以作为独立主轴动作 ，接受动作指令。耦 合到其它主轴或者集成到插补通道时 ，此标记为False。 二、停止的标记 （1 ）  Status.Stopping ：  仅当用MC_Stop中止当前动作 ，此标记位才生效。表 示轴处在SetVelo渐渐趋于零的阶段。  作为从轴时 ，此状态位无效 ；走定位的过程中轴在正 常减速停止阶段 ，此状态也无效  Status.HasBeenStopped ：  仅当用MC_Stop中止当前动作 ，此标记位才生效 ，表 示已接收到停止指令 ，SetVelo可能已经减到0 ，也可 能没  作为从轴时 ，此状态位无效 ；走定位的过程中轴在正 常减速停止阶段 ，此状态也无效 二、停止的标记 （2 ）  Status.StandStill ：  仅当用MC_MoveVelocity和MC_Stop时及MC_Reset 才有效 ，表示SetVelo 已减为0。  作为从轴时 ，此状态位无效 ；但走单独的MC运动指令 时 ，该位有效。  从Function走连续的Reverse运动时如果不Stop ，则此 状态位恒为0 ，无论轴是在运动还是静止状态 ；  Status.NotMoving ：  总是有效 ，表示当前的SetVelo为零。  无论作为主轴还是从轴 ，这个位都是有效的。它只表 示Generator的一个状态 ，只考虑SetVelo而非ActVelo  真正是否停稳或者是否动作到位 ，要用其它状态位。 三、加减速和匀速段的标记  Status. Accelerating、Decelerating、Constantvelocity  作为主轴和齿轮从轴时 ，这三个状态位都有效。  和NotMoveing标记一样 ，只表示Generator的状态。  如果作为从轴运动时 ，主轴动作不规律 ，或者编码器 故障 ，这个状态位可能失灵。 四、InPositionArea和InTargetPosition标记  Status.InPositionArea、 Status.InTargetPosition  InPositionArea和InTargetPosition标记的触发范围可以 设置 ，进入范围后Generator还是要继续工作 ，直到 SetVelo为零。下一个动作触发 ，三个标记立即置0。  走定位或者定速标记都有效 ，但Reset后这两个标记也 会清空无效。  唯一用实际位置来判断的标记位 ，要注意设置适当的 窗