冶金行业企业案例(资源库课程) 机器人行业 C-RZ04-机器人行业自动化介绍.ppt

定位精度（Positioning accuracy）： 指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要 到达的理想位置之间的差距。 重复性（Repeatability）或重复精度： 在相同的位置指令下，机器人连续重复若干 次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值 的密集程度，即重复度。 o o 机器人的结构 工作空间（Working space）： 机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括 末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不 包括末端操作器本身所能到达的区域。 机器人的结构 2 .工业机器人的结构 （1） 机构运动简图 （a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。 注意： 不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。 机器人的结构 直角坐标式 机器人的结构 球坐标式 圆柱坐标式 关节坐标式 （a）直接驱动型 （b）平行连杆型 （c）偏置型 （d）平面型 机器人的结构 机器人的结构 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 机器人的结构 （2 ）工业机器人手部(手爪)结构 1）滑槽杠杆式手部 2）齿轮齿条式手部 3）滑块杠杆式手部 4）斜楔杠杆式 机器人的结构 5）移动型连杆式手部 6）齿轮齿条式手部 7）内涨斜块式手部 8）连杆杠杆式手部 机器人的结构 ( 3 )工业机器人腕部结构 腕部影响手部的姿态（方位） 机器人的结构 (4 )工业机器人臂部结构 臂部确定手部的位置 机器人的结构 移动机器人 1) 车轮型 两轮型 三轮型 四轮型 救援机器人 2)履带式 机器人的结构 3)步行式 机器人的结构 4)其它移动方式 军用昆虫机器人 爬缆索机器人 水下6000米无缆自治机器人 蛇形机器人 机器人的结构 目前机器人研究热点及发展趋势 工业机器人操作机结构的优化设计技术：探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时机构向着模块机器人控制技术：重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。 机器人控制器的标准化和网络化，以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点。 多传感系统：为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另一问题就是传感系统的实用化。 机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。 机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术，多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。 目前机器人研究热点及发展趋势 虚拟机器人技术：基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥操作和人机交互微型和微小机器人技术（micro/miniature robotics）:这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。 目前机器人研究热点及发展趋势 多智能体（multi-agent）调控制技术：这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。 软机器人技术（soft robotics）:主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。 仿人和仿生技术：这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。 目前机器人研究热点及发展趋势 工业机器人概述 1. 工业机器人的定义及组成 1）工业机器人定义 综合各国对工业机器人(Industrial Robot)的定义，其在“可编程”、 “计算机控制”和“机械装置”三方面的共同点是： 工业机器人，是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专 用机械装置；由计算机进行控制，是无人参与的自主自动化控制系统；它 是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。 可以通俗