柔性关节机械臂动力学模型振动抑制终稿.pdf

柔性关节机械臂动力学模型振动抑制 摘要：随着科学技术是的发展与时代的不断进步，人类的生产水平在不断提升，柔性关 节机械臂被广泛应用于太空空间站、机械臂人工智能、精密机械加工、流水线生产等工程领 域中，关节灵活、消耗能源少、运动精度高、载荷质量比大等优点使其近年来成为研究的前 沿和热点。在生活应用过程中，由于现代工业对柔性关节机械臂臂的运动轨迹及定位精度要 求日益严格，柔性结构的弹性振动限制了其应用范围的主要障碍，特别是当柔性机械臂受到 冲击载荷作用时，不但会使机械臂末端定位精度误差与运动轨迹误差增大，还会致使关节机 械臂严重损坏