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计算机科学与工程学院 计算机科学与工程学院 两自由度平面机器人运动学仿真 姓名：陈鑫 学号：140237 * 表1 机器人仿真参数 参数 连杆1长度（m） 连杆2长度（m） 连杆1质量(kg) 连杆2质量(kg) 值 0.75 0.75 1 1 机器人末端执行器的期望轨迹 两自由度平面机械手 * 运动学模型 1。已知杆件几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态； -----运动学正向问题 2。已知杆件几何参数和关节变量，给定末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态，确定关节变量。 -----运动学逆向问题 * 正运动学： 逆运动学： 两自由度平面机械手 * Simulink正运动学子程序： * 逆运动学子程序： * 末端点的期望轨迹： * 运动学的Simulink仿真程序： * Simulink仿真结果：末端轨迹 * Simulink仿真结果：关节转角（黄色色为关节1，紫色为关节2） * 将其微分得 写成矩阵形式 另一运动学分析方法：雅可比矩阵 * 雅可比矩阵 J阵的值随手爪位置的不同而不同，即θ1和θ2的改变会导致J的变化。 只要知道机械手的雅可比J是满秩的方阵，相应的关节速度即可求出，即 * 采用雅可比矩阵的Simulink逆运动学子程序： * 运动学仿真程序： * 仿真结果： * 关节转角（黄色为关节1，紫色为关节2） * 求雅可比矩阵的MATLAB程序： * * * 计算机科学与工程学院 计算机科学与工程学院 *
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