原创力 智能汽车设计报告.docx

全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 目录 第一章引言 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1.1智能车的由来、应用前景 5 \o Current Document 1.2智能车大赛的介绍 6 1.2.1大赛简介 6 1.2.2大赛规则 7 \o Current Document 第二章主要思路及技术方案概要 14 \o Current Document 2.1系统硬件结构 14 \o Current Document 2.2系统软件结构 14 \o Current Document 第三章电路设计说明 16 \o Current Document 3.1系统电源模块设计 16 \o Current Document 3.2电机驱动模块设计 17 \o Current Document 3.3转速传感器电路设计 17 \o Current Document 3.4摄像头供电模块电路设计 18 \o Current Document 第四章视频采集和图像处理 19 \o Current Document 4.1视频采集 19 4.1.1摄像头工作原理 19 4.1.2摄像头的选择 20 4.1.3信号分离电路 21 4.2图像处理 22 4.2.1目标指引线的提取 22 \o Current Document 第五章模型车机械设计说明 24 \o Current Document 5.1车体的具体参数 24 \o Current Document 5.2前轮倾角调节 24 \o Current Document 5.3齿轮传动机构调节 25 \o Current Document 5.4差速机构调节 26 \o Current Document 5.5舵机安装方式 26 \o Current Document 5.6其他机构的调节 27 \o Current Document 第六章控制策略 29 \o Current Document 6.1转向控制 29 \o Current Document 6.2速度控制 32 \o Current Document 第七章开发工具、制作调试过程 34 \o Current Document 7.1车模开发工具 34 \o Current Document 7.2在线编程软件设计与应用 34 结语： 36 \o Current Document 参考文献： 37 附录A:车模技术参数统计 38 附录B:车模外形照片 39 附录C:部分程序源代码 39 PAGE PAGE # 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 PAGE PAGE # ?第一章引言 1.1智能车的由来、应用前景 1953年，美国Barrett Electric公司制造了世界上第一台采用埋线电磁 感应方式跟踪路径的自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车” ° 20世纪 60年代和70年代初，AGV仍采用这种导向方式。但是，20世纪70年代 中期，具有载货功能的AGV在欧洲得到了应用并被引入到美国。这些自动 导向车主要用于自动化仓储系统和柔性专配系统的物料运输。在20世纪70 年代和80年代初，AGV的应用领域扩大而且工作条件也变化多样，因此， 新的导向方式和技术得到了更广泛的研究与开发。 在垠近的10-15年里，各种新型AGV杯广泛地应用于各个领域，单 元式AGV主要用于短距离的物料运输并与自动化程度较高的加工设备组 成柔性生长线。例如，自动导向叉车用于仓储货物的自动装卸和搬运：小 型载货式AGV用于办公室信件的自动分发和电子行业的装配平台。除此之 外，AGV还用于搬运体积和重量都很大的物品，尤其是在制造过程中用于 载货平台AGV组成移动式输送线，构成整车柔性装配生产线。垠近，小型 AGV应用更为广泛，而且以长距离不复杂的路径规划为主。AGV从仅由大 公司应用，正向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。至此出现 了智能车的概念。 城市公共交通是与人民群众生产生活息息相关的重要基础设施。然而， 目前世界上许多大城市都而临着由私人汽车过度使用而带来的诸多问题， 例如道路堵塞、停车困难、能源消耗、噪声污染和环境污染等，这些问题 严重降低了城市生活的质量。优先发展城市公共交通是提供交通资源利用 效率，缓解交通拥堵的重要手段。国务院总理温家宝于2005年10月做出 重要批示，要求优先发展城市公共交通，这是贯彻落实科学发展观和建设 节约型社会的重