任务2 认识FANUC 机器人.ppt

伺服放大器 主板 热交换机 急停单元 R-30iA Mate 柜部件： 谢 谢 电气电子学院 黄老师 FANUC ROBOT 工业机器人（FANUC）现场编程 任务2 认识FANUC机器人 机器人 控制柜 系统软件 周边设备 2.2.1 机器人系统基本组成 　　1 机器人本体构成 绝对值脉冲编码器 抱闸单元 交流伺服电机 * 弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等 2、机器人的应用 3、机器人的常规型号 机器人型号包括本体型号和控制柜型号。 本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图： FANUC Robot R-2000iB 210F * 如：R-2000iB/210F * 如：R-30iB 型号 轴数 手部负重（kg） M-1iA 4/6 0.5 LR Mate 200iC 6 5 M-10iA 6 10（6） M-20iA 6 20（10） R-2000iB 6 210（165，200，100，125，175） R-1000iA 6 80 （100） M-2000iA/M-410iB 6/4 600/450（300，160） 机器人常规型号 (c)M-10iA (d) M-20iA (e) R-2000iB (f)R-1000iA 图2-9 不同型号机器人外形 (g)M-410iB (h) M-2000iA (c)M-10iA (d) M-20iA (e) R-2000iB (f)R-1000iA a）M-1iA (b) LR Mate 200iC 手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度 * 4、机器人的主要参数 在线编程: 围栏内 围栏外 * 2.2.2 机器人的编程方式 离线编程: * 机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。 TP示教时 影响因素： 示教坐标系 速度倍率 围栏内 围栏外 * 机器人的运动 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 执行程序时 影响因素： 运动指令的4要素：运动类型、位置信息 、运动速度、定位类型 速度倍率 * R-J3iC控制器最多能控制40根轴。 可分多个组控制，组与组之间相互独立。每个组最多可以控制9根轴。 附加轴有以下2种类型：外部轴、内部轴。 * 机器人的附加轴 2.2.3、软件系统 Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.) Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Dispense Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 应用工具软件的作用 应用工具软件被嵌入机器人控制装置，可进行如下作业： 设定机器人系统;创建程序;程序的测试运转;自动运转;状态显示及监控;可以通过安装其它选项软件强化系统的扩展及管理功能。 （1）设定机器人系统：应用工具软件具有机器人系统操作所需的进行各类设定的接口，通过应用工具，可以对机械手、遥控装置等外部设备进行操作。有关与机械手等外围设备之间的I/O、坐标系、通信、自动运转等需要事先进行设定。 （2）机器人的点动进给：机器人点动进给是指通过示教器的手动操作，自由自在地操作机器人。程序中的动作指令的示教，在通过点动进给，将机器人移动到目标位置后，通过记录该位置而进行。 （3）创建程序：程序通过组合动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等构成，通过按行号顺序执行这些指令，即可进行所需的作业。可通过示教器进行程序的创建或修改。 （4）测试运转（执行测试）：在系统设定和程序创建结束后，在测试执行的方式进行测试运转，确认程序是否正常动作。在进行自动运转前，一定要对所创建程序进行测试运行。 （5）自动运转（执行操作）：在确认程序正常后，机器人进行自动运转。自动运转中可按顺序启动所制定的程序，可在自动运转中修改位置数据，可进行程序的恢复和再启动。 2.2.4 控制装置 R-30iB A柜： 1、控制柜介绍 R-30iB B柜： R-30iA A柜（分离式）： R-30iA A柜 R-30iA B柜： R-30iA Mate 柜： 控制器组成 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板及其电路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板电池（Battery）； I/O板（I/O Board）；