任务2 动作指令示教.ppt

方法二: 直接写入数据修改位置点 步骤: 进入编辑界面(画面1)； 移动光标到要修正的位置号处; 按下F5 POSITION（位置）显示位置数据子菜单(画面2); 按F5 REPRE（形式）切换位置数据类型 Cartesian（直线）:直角坐标系； Joint（关节）:关节坐标系； 默认的显示是直角坐标系下的数据 输入需要的新值; 修改完毕,按F4 DONE(完成) 退回画面1界面。 画面2 画面1 P[2]： 位置号 UF： 用户坐标系 UT： 工具坐标系 位置数据 位置数据；通过F5 REPRE 切换数据类型 执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与P点所记录的坐标信息一致。 谢 谢 电气电子学院 黄老师 FANUC ROBOT 工业机器人（FANUC）现场编程 认识程序编辑界面 当前执行的程序名 当前执行的行号 当前示教坐标系 FWD/BWD无效 速度倍率 程序运行状态 当前编辑的程序名 程序结束标记 程序指令 功能菜单  黑白屏 * 一、编辑界面 当前编辑的程序名 程序结束标记 功能菜单 速度倍率 当前示教坐标系 程序指令  当前执行的程序名 程序运行状态 彩色屏 * 工业机器人（FANUC）现场编程 认识动作指令 * n：J @ P[1] j% FINE ACC100 程序行号 位置指示符号 速度单位：%，mm/sec，cm/min… j:速度值 动作类型： J:Joint L:Linear C:Circular 位置数据： P[i]:一般位置 PR[i]:位置寄存器 i:位置号 定位类型： FINE CNT 控制指令(动作附加指令） 1 动作指令格式 1）J Joint 关节动作: 关节动作是指将机器人移动到指定位置的一种移动方法。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时，记录动作类型，关节动作速度的指定，从%（相对最大移动速度的百分比）、sec 、msec中选择。移动中的工具姿势不受控制。如图4-31所示。 （1） 动作类型 2）L Linear 直线动作： 直线动作是以线性方式，对动作开始点到结束点的工具中心移动轨迹进行控制的一种方法。在对结束点进行进行示教时记录动作类型。直线移动速度的指定，从mm/sec、 cm/min、sec 、msec中予以选择。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制 回转动作是指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点，以刀尖点为中心旋转的一种移动方法。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（工具中心点移动的情况下）通过线性方式进行控制。 3）C Circular 圆弧运动： 圆弧动作是动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动的速度的指定，从mm/sec、 cm/min、inch/min 、sec 、msec中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。 4）C 圆弧动作 [A] 圆弧动作指令下，需要在一行中示教两个位置，即经由点和终点。C圆弧动作指令下，一行中只示教一个位置。由连续的三 个C圆弧动作指令生成的圆弧的同时进行圆弧动作。如图所示。 1：J P[1] 100% FINE 2：J P[2] 50% FINE 3：J P[3] 50% FINE [END] 1：L P[1] 2000mm/sec FINE 2：L P[2] 1000mm/sec FINE 3：L P[3] 1000mm/sec FINE [END] 1：L P[1] 2000mm/sec FINE 2：C P[2] P[3] 1000mm/sec CNT100 [END] P[1] P[2] P[3] P[1] P[2] P[3] * 关节运动 直线运动 圆弧运动 （2）位置数据类型 1）P[ ]:一般位置 　　　 Eg: J P[ 1 ] 100% FINE 2）PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[ 1 ] 100% FINE （３） 速度单位 对应不同的运动类型速度单位不同： J：%，sec，msec L、C：mm/sec，cm/min，inch/min， deg/sec，sec，msec （4 ）定位类型： 定位就是机器人工作时，定义动作指令中机器人动作结束方式。定位类型有两