任务3 认识示教器的使用.ppt

工业机器人（FANUC）现场编程 示教器的使用 1）移动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行 示教盒（以下简称TP）的作用 示教盒介绍: TP的种类 单色TP 彩色TP 液晶屏 紧急停止按钮 LED指示灯 ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。。 　1．单色TP介绍 LED指示灯 功能 FAULT（异常） 显示一个报警出现。 HOLD（暂停） 显示暂停键被按下。 STEP（单段） 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY（处理） 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING（实行） 显示程序正在被执行。 I/O ENBL 显示信号被允许。 PROD MODE (生产模式) 显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。 TEST CYCLE (测试循环) 显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。 JOINT (关节) 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ (直角) 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL (工具) 显示示教坐标系是工具坐标系， 液晶屏 紧急停止按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 　２．彩色TP介绍 ON/OFF 开关 ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 TP 操作键 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。 DEAD MAN 开关 USB port Group key USB memory USB camera PC 特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了组键。 TP操作键介绍: SHIFT:与其它键一起执 行特定功能 prev:显示上一屏幕 Disp：分屏显示 STEP：在单步执行和循环执行 之间切换 RESET ：清除告警 数字符号键 DIAG/HELP：只存在于iPendant，显示帮助和诊断 F1-F5:功能键 TP操作键介绍: Edit ：编辑和执行 程序。 MENU:显示屏幕菜单 Cursor 光标键：移动光标 BACK SPACE ：清除光标之前 的字符或者数字 ITEM key：选择它所代表的项 用户键 SELECT:列出和创 建程序 Data ：显示各寄存器内容 TP操作键介绍: NEXT：功能键切换。 运 动 键 SPEED：速度加 减键 ENTER ：输入数值或从菜单选择某个项 FWD ：从前至后地运行程序 COORD ：选择手动操作 坐标系 FCTN ：显示附加菜单 HOLD ：暂停机器人运动 BWD ：从后向前地运行程序。 3 屏幕菜单（MENU）介绍: 按MENS键，有两页菜单，按0键翻页 MENU 屏幕菜单（MENU）介绍: 项目 功能 UTILITIES（共用程序/功能） 显示提示 TEST CYCLE 为测试操作指定数据 MANUAL FCTNS （手动操作功能） 执行宏指令 ALARM（异常履历） 显示报警历史和详细信息 I/O（设定输出、入信号） 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 SETUP（设定） 设置系统 FILE（文件） 读取或存储文件 SOFT PANEL 执行经常使用的功能 USER（使用者设定画面1） 显示用户信息 SELECT（程序一览） 列出和创建程序 EDIT（编辑） 编辑和执行程序 DATA（资料） 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 STATUS（状态） 显示系统和弧焊状态 POSITION（现在位置） 显示机器人当前的位置 SYSTEM（系统设定） 设置系统变量，Mastering USER2（使用者设定画面2） 显示KAREL 程序输出信息 BROWSER（浏览器） 浏览网页，只对iPendant有效 4 功能菜单（FCTN）介绍: FCTN 功能菜单（FCT