任务3 设置用户坐标系.ppt

工业机器人（FANUC）现场编程 任务3 设置用户坐标系 可于任何位置以任何方位设置的坐标系。 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 设置方法 三点法 四点法 直接输入法 设置用户坐标系 1 三点法设置： 三点法即是对坐标系的原点、X轴方向上一点、XY平面上的一点进行示教， 依次按键操作： MENU（菜单） -- SETUP（设定）--F1 TYPE（类型）--Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1； 2. 按 F3 OTHER （坐标）选择 USER Frame（用户坐标） 进入用户坐标系的设置界面，见画面2； 画面1 画面2 步骤： 按 F2 METHOD（方法），见画面3,移动光标,选择所用的设置方法 Three point（3点记录），按 ENTER（回车） 确认,进入 具体设置画面； Three point：三点法； 画面2 画面3 移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2 DETAIL（细节）进入设置画面3； 画面4 画面5 记录Orient Origin Point（坐标原点） ： 光标移至Orient Origin Point（坐标原点），按 SHIFT+F5 RECORD （位置记录） 记录。 当记录完成，UNINIT（未示教）变成 RECORDED（记录完成），见画面5。 将机器人的示教坐标切换成全局(WORLD)坐标； 画面4 画面5 记录X方向点： 示教机器人沿用户自己希望的 +X方向至少移动250mm； 光标移至 X Direction Point （X轴方向）行，按SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（为示教）变为RECORDED（记录完成） 移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）； 按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动） 使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。 画面6 记录Y方向点： 示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm； 光标移至 Y Direction Point （Y轴方向）行，按SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完成）； 移动光标到 Orient Origin Point（坐标原点）； 按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point （坐标原点） 。 记录了所有点后，相应的项内有数据生成。 X，Y，Z的数据：代表当前设置的用户坐标系的原点相对于WORLD坐标系的偏移量。 W，P，R的数据：代表当前设置的用户坐标系相对于WORLD坐标系的旋转量。 2 四点示教法设置用户坐标系 所谓四点示教法就是对以下四点进行示教得到新的用户坐标系。 平行于坐标系的X轴的始点， X轴方向点、 XY平面上的一点、 坐标系的原点。 具体操作步骤： 依次按键操作： 【MENU】（菜单） -- 【SETUP】（设定）--F1 【Type】（类型）--【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见图3-48；显示用户坐标系一览画面 用户坐标系一览画面 将光标指向将要设定的用户坐标系编号所在行，如5行。 光标指向5，要设定额坐标系号 按下F2 “DETAIL”键，出现所选坐标系编号的用户坐标系设置画面，如图3-50。 选择“Four Point”四点法，按“ENTER”出现基于四点法的用户坐标系设定画面，如图3-51。输入注释 将光标移到orient origin point 方向原点， 点动机器人使工具中心点到要设定的方向点。按shift+F5[RECORD]记录，如图3-53。 图3-53 录方向原点后的画面 参照三点设置法，记录X方向点和Y方向点。 将光标移到Sestem Origin(坐标原点)，示教机器人，使工具中心点指向想要设定的原点。 按shift+F5[RECORD]记录，出现坐标系设定完成画面，如图3-54。 X，Y，Z的数据：代表当前设置的用户坐标系的原点相对于WORLD坐标系的偏移量。 W，P，R的数据：代表当前设置的用户坐标系相对于WORLD坐标系的旋转量。 记录了所有点后，相应的项内有数据生成。 按下PREV 返回键，显示用户坐标一览，可以确认所示用户坐标系设定值 XYZ偏移数据出现在列表中。 工业机器人（FANUC）现场编程 直接输入法设置 直接输入相对世界坐标系的用户坐标系原点的位置数据x、y、z，世界坐标系的X轴Y轴Z轴回转角w、p、r的值。图3-56，展示了直接输入法中的（w， p ， r）的含义。 直接