任务2 设置工具坐标系.ppt

工业机器人（FANUC）现场编程 任务2 设置工具坐标系 工具坐标系需要在编程前进行设定，缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 设置方法： 三点法 六点法 直接输入法 　一. 设置工具坐标系 1 三点法设置工具坐标系 方法一:三点法设置 按 F3 OTHER（坐标）选择Tool Frame（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2； 画面1 画面2 步骤如下: 依次按键操作： MENU（菜单） -- SETUP（设定）-- F1 TYPE（类型）-- Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1； 按F2 METHOD（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法 Three point（3点记录）----三点法，按 ENTER（回车） 确认,进入画面4； 画面3 画面4 在画面1中移动光标到所 需设置的TCP点，按键 F2 DETAIL（细节）入 进入详细界面； 记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量； 三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上） 画面4 具体步骤如下： 移动光标到每个接近点 （Approach point N （参考点N））； 示教机器人到需要的点，按 SHIFT+F5 RECORD（位置记录） 记录； c) 记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）； X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量； W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。 当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成； 如果三个接近点在一个平面上，则X， Y，Z，W，P，R中的数据不能生成 工业机器人（FANUC）现场编程 2 六点法设置工具坐标系 方法二:六点法设置 按 F3 OTHER（坐标） 选择Tool Frame （工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2; 画面1 画面2 步骤如下: 依次按键操作：MENU（菜单）--SETUP（设定）--F1 TYPE（类型）--Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1; 按F2 METHOD（方法）选择所用的设置方法Six point（6点记录）---六点法，进入画面4； 画面3 画面4 在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2 DETAIL（细节）入画面3； 为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量； 三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上） 画面4 具体步骤如下： 移动光标到每个接近点（Approach point N （参考点N））； 示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）； 移动光标至Orient Origin Point（坐标原点）示教机器人到该工具坐标原点位置，按 SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录（也可在记录：Approach point 1（参考点1）的同时记录Orient Origin Point（坐标原点）） ； 6．设置TCP点的X,Z方向； 具体步骤如下： 将机器人的示教坐标系切换成全局（WORLD）坐标系； 示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按 SHIFT+F5 RECORD（位置记录） 记录； 移动光标至Orient Origin Point（坐标原点），按 SHIFT+ F4 MOVE_TO （位置移动）回到原点位置； 示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动 250mm，按SHIFT+F5 RECORD （位置记录）记录； 当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）； 移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）； 按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动）使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）。 画面1 X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量； W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量 7．当六个点记录完成，新的工具 坐标系被自动计算生成； 如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成