IE处理惯导大数据地方法.doc

实用标准文档 文案大全 三十三所惯导和里程计数据的处理方法 说明 运用Waypoint Inertial Explorer软件对三十三所采集的惯导数据和里程计数据，结合Novtal的GPS数据进行处理得到最终的pos数据。 原始数据的预处理 由于三十三所的惯导采集的数据格式是.IMUUTC格式的数据（包含惯导和里程计数据），Waypoint Inertial Explorer软件对此格式不识别，需要进行格式转换：(以2015年3月4日良乡采集的试验数据为例) 1）.IMUUTC转换为.bin格式（惯导数据）和.dmr格式（里程计数据） A．IMU原始测量数据，数据格式如下： BYTE btemp1,btemp2; fscanf(F_IMUUTC,%ld %d %d %lf %lf %lf %lf %lf %lf %ld %d %lf ,(ImuAst.PC),(btemp1),(btemp2),(Wibb[0]),(Wibb[1]),(Wibb[2]),(Aibb[0]),(Aibb[1]),(Aibb[2]),(ODOMETERInfo.Npulse),(CtrlData.GpsSynFlag),(CtrlData.UTCTime)); ImuAst.PC : int类型 IMU帧计数 每5ms加1 btemp1 ：回到基准点标志 btemp2 ：停止标志 Wibb ：陀螺数据，单位：rad/s; Aibb ：加表数据，单位：m/s/s; ODOMETERInfo.Npulse : 里程计脉冲数，单位：个， 每个当量代表 0.00175米 CtrlData.GpsSynFlag : 卫星同步脉冲标志， 1：有，0：无 CtrlData.UTCTime : IMU数据对应的UTC时间 其他已知信息： 惯导坐标定义： x朝前，y朝上，z朝右 里程计在惯导中的位置：x,z为0，y -0.17m，里程计在惯导下面17cm 频率200hz 加速度角速度的增量 里程计脉冲个数 一圈 180个脉冲 里程计周长315mm 直径 100毫米 一个脉冲 1.75mm B．运用VC代码进行转换，提取所需的惯导和里程计数据，代码如下： CFileDialog dlg(TRUE,.IMUUTC,*.IMUUTC,OFN_HIDEREADONLY|OFN_FILEMUSTEXIST, IMU File(*.IMUUTC)|*.IMUUTC||,NULL); if(dlg.DoModal() != IDOK) return; CString filename = dlg.GetPathName();//获得打开的文件名称 FILE *fp; if((fp = fopen(filename,r)) == NULL) { MessageBox(文件打不开); return ; } FILE *fpw,*dmrfp; CString BinFileName,DmrFileName; BinFileName = filename.Left(filename.GetLength()-7)+.bin;//转换后bin格式的文件名 DmrFileName = filename.Left(filename.GetLength()-7)+.dmr;//转换后dmr格式的文件名 fpw = fopen(BinFileName,wb); if(fpw == NULL) return ; dmrfp = fopen(DmrFileName,wb); if(dmrfp == NULL) return; //设置dmr格式的头文件信息（根据所使用的里程计信息） char szHdr1; szHdr1=$; char szHdr2; szHdr2=D; char szHdr3; szHdr3=M; char szHdr4; szHdr4=I; char szHdr5; szHdr5=R; char szHdr6; szHdr6=A; char szHdr7; szHdr7=W; char szHdr8; szHdr8=\0; short sHdrSize; sHdrSize=512; short sRecSize; sRecSize=16; short sValueType; sValueType=0; short sMeasType; sMeasType=2;//1量距离，2量速度 short sDIM; sDIM=1; short sRes;