课件：malab机械机构仿真.ppt

1）配置Configuration参数 a）在模型窗口中选择Simulation/Configuration Parameters菜单命令，打开Configuration参数对话框，选择其中的SimMechanics选项，如下 b）为了能够观察单摆初始静止状态，复选上图中的Display machine after updating diagram。 c）为了能够在仿真中动画显示，复选上图中的 Show animation during simulation。 d）单击OK，然后在模型窗口中单击Edit/Update Diagram菜单命令打开可视化窗口。打开的窗口如下： 重心坐标 重心坐标系 CS1坐标（Ground坐标） CS1坐标系（Ground、铰坐标系） 2）利用MATLAB图像进行可视化 基于MATLAB图形可视化工具已经嵌入到SimMechanics，可以很方便的调用。在模型窗口单击按钮 则可视化窗口显示的动画在仿真过程中与Simulink仿真保持同步。结果如下图示： 单击动画窗口的 按钮则刚体为椭圆体描述，如下图： 附壳体显示和椭圆体显示的动画 壳体: keti.avi 椭圆体: tuoyuanti.avi 四连杆实物模型: 4.4.2 平面四连杆机构模型仿真 1. 由模型建立SimMechanics模型如下： 2.参数设置： 各模块的参数设置方法同上例，参数设置如下： Ground1模块： Revolute1模块： Bar1模块： Revolute2模块： Bar2模块： Revolute3模块： Bar3模块： Revolute4模块： Ground2模块： Env模块： Joint sensor模块： Joint sensor1模块： Scope模块： 双击打开模块，单击 按钮，弹出设置框， 在General区内Numble of axes设置框内输入2， 单击OK后示波器模块将 变成如下图的双波形图。 3.仿真 仿真方法如上例，下图为仿真结束后示波器模块显示的铰2和铰3的角位移图像。 单击示波器模块菜单条的 按钮，则各个波形窗口显示完整波 形。如图 同上例设置Configuration Parameters相应选项后可在仿真过程中同步动画，动画截图如下 椭圆体显示图如图 壳体动画：keti-liangan.avi 椭圆体动画：tuoyuanti-liagan.avi THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 * * 4.2.7 辅助工具模块组（Utilities） 双击模块弹出图示模块组 Connection Port：子系统物理建模连接端口。 Continuous Angle：将传感器输出的非连续、有界角度转换成无界连续的角输出。 Convert from Rotation Matrix to Virtual Reality Toolbox：将3*3的旋转矩阵转换成等价的VRML（虚拟现实语言）的旋转轴和角的形式。 Mechanical Branching Bar：将多个sensor/actuator映射为铰（Joint）、约束（Constraint）、驱动器（Driver）或刚体坐标的系统的一个sensor/actuator端口。 4.3 SimMechnics建模 1.建模基本步骤 不管模型有多么复杂都可以用同样的步骤建立模型。这些步骤有些类似建造一个Simulink模型。 （1）选择Groud、Body、和Joint模块：从Bodies和Joints模块组中拖放建立模型所必需的Body和Joint模块，还包括Machine Environment模块和至少一个Ground模块到Simulink窗口中。其中各个模块介绍如下： Machine Environment模块是用来设定机器的机械参数设置。 Ground模块表示将一个系统固结在一个惯性系统中。 Body模块就表示刚体构件。 Joint模块表示互相连接构件之间的相对运动。 （2）定位于联接模块：将Joint和Body模块拖放到适当的位置，然后按正确的顺序将它们依次连接起来，可参考如下形式： Machine Environment—Ground—Joint—Body—Joint—Body--……--Body 整个系统可以是一个开环的或者是闭环的拓扑结构，但至少有一个构件是Ground模块，而且有一个环境设置模块直接与其相连。 一个构件可能不止两个铰（Joint），即可以产生分支。但是一个较