变频、伺服、定位.ppt

三菱运动控制系统 Cell 技术部 设备技术科 付伟 主要内容 1 伺服系统 2 定位系统 3 变频系统 4 变频与伺服比较 5 实践 三菱伺服系统培训 一 AC伺服系统基本知识 1 伺服机构定义 伺服机构是以物体的位置、方位、姿势等为控制量，组成能跟踪目标的任意变化的控制系统。 一 AC伺服系统基本知识 2 伺服机构组成 由驱动放大器、AC伺服电机和检测器组成。 一 AC伺服系统基本知识 一 AC伺服系统基本知识 3 AC伺服系统的特色 电机特色 注重转子惯性矩和电气响应性 主要性能 速度控制范围广 1：1000～5000 转矩特性恒定 转矩可在全部速度范围恒定 最大转矩大 约300％ 二 伺服放大器结构与工作原理 1 伺服放大器结构 二 伺服放大器结构与工作原理 2 主回路结构 二 伺服放大器结构与工作原理 3 控制回路结构 二 伺服放大器工作原理4 伺服控制环 三 伺服放大器接线 各 部 分 名 称 三 伺服放大器接线 三 伺服放大器接线 外 部 设 备 与 伺 服 放 大 器 连 接 三 伺服放大器接线 接头引脚排列 三 伺服放大器接线 CN1A CN1B 中的信 号功能 三 伺服放大器接线 Son：伺服开启 Lsp：正向转行程末端 Lsn：反向转行程末端 Emg：急停 四 伺服放大器的使用 四 伺服放大器的使用 状态显示：伺服电机速度 滞留脉冲 反馈脉冲 指令频率 指令脉冲 诊断：电机系列ID 电机机种ID 伺服状态 四 伺服放大器的使用 报警：发生以下报警时，请不要反复切断接通控制电路电源 的方法复位报警并继续运行，否则可能导致伺服故障。 清除发生报警原因后，需等待30分钟以上的冷却时 间，才可再次运行伺服电机。 再生制动异常（AL.30） 过载1（AL.50） 过载/负荷2（AL.51） 警告：电池断线警告（AL.92） 电池警告（AL.9F） 五 AC伺服电机 1 AC伺服电机动作原理 小型、大型所有电机的动作原理都一样。按照“弗来明左手定则”，给磁场 中的导体通电，力就会作用于导体，就会产生转矩。 五 AC伺服电机 五 AC伺服电机 3 编码器功能与原理 三菱变频系统 一 变频器概念 工业变频器一般用于3相鼠笼式感应电机 电机转速= 同步转速 f：电源频率 P：极对数，由电机构造决定 S：转差频率，额速下3%——5% 二鼠笼式电机的特性 转速-转矩?电流特性 三变频器应用 为了更好的使用变频器，充分了解负载的特性是非常重要的。 四 变频器的结构 五 变频器型号 六 变频器的接线 七变频器的操作 七变频器的操作 2 运行模式种类 七变频器的操作 PU 运行模式 在PU运行模式下，从变频器本体的操作面板上输入变频器的 启动指令和频率指令。 七变频器的操作 网络模式 NET（网络）运行模式是使用变频器本体的PU连接器（RS- 485通信）和通信选件，经由网络从电脑、可编程控制器、 GOT（显示器）输入变频器的启动指令和频率指令。 八变频器故障时的处理方法 八变频器故障时的处理方法 九变频器与伺服比较 实 践 谢谢 1.3.1.2 OPR方式-限位器方法1 限位器方法1 回原点方法：限位器方法1 问题: 1、“OPR停顿时间”中设置的值要大于近点狗ON位置到机械压限位器的移动时间。 2、在设备到达蠕动速度之前到达了“OPR停顿时间”会出现报警。 3、在“OPR停顿时间”到达时如果工件没有停住，会停在当前点，并把当前点记录为OP点。 用途:通过OP处扭矩重复定位 时序图 1.3.1.3 OPR方式-限位器方法2 限位器方法2 回原点方