自动控制原理第二版课件教学课件 ppt 作者王永骥王金城王敏主编 chap9第9章状态空间分析与综合－5.pptVIP

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2019-07-04 发布于广东
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自动控制原理第二版课件教学课件 ppt 作者王永骥王金城王敏主编 chap9第9章状态空间分析与综合－5.ppt

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* * 9.4.5.3. 定常离散系统动态方程的解这里只介绍常用的递推方法，利用z变换的求解方法可以参考有关书籍。下面以解离散化状态方程为例说明。令式()中的k=0,1, … , k-1可得到T, 2T,…,kT时刻的状态，即 (9-87) 上一幻灯片下一页式(9-87)为离散的解，又称离散状态转移方程。当u(i)=0, i=0, 1, …, k-1,有 Φ(k)称为离散化系统状态转移矩阵。输出方程为 (9-88) 对于离散状态方程式（9-86），其解为 (9-89) (9-90) 上一页下一页【例9-19】求下列连续状态方程的离散化状态方程。设T=1s 解由【例9-14】可得其状态转移矩阵Φ（t）为上一页下一页 9.5 线性定常系统的可控性与可观测性分析 9.5.1一、线性连续系统的可控性 9.5.1.1可控性定义考虑线性连续时间系统 Σ：其中，（单输入），且初始条件为。如果施加一个无约束的控制信号，在有限的时间间隔内，使初始状态转移到任一终止状态，则称由式（9-79）描述的系统在时为状态(完全)可控的。如果每一个状态都可控，则称该系统为状态(完全)可控的。 9.5.1.2 定常系统状态可控性的代数判据上一页下一页下面我们将推导状态可控的条件。不失一般性，设终止状态为状态空间原点，并设初始时刻为零，即。由上一节的内容可知，式(9-79)的解为

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