浩然队竞速技术报告.docxVIP

2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork） 竞速机器人 技术报告 参赛学校： 山东大学 队伍名称： 浩然一队 参赛队员： 成旺荣 傅洪裕 赵豪 带队教师： 王立志 二〇一六年五月 关于技术报告使用授权的说明 本人完全了解2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第 第 PAGE 26 页 中文引言 竞速机器人即智能移动机器人是当前机器人领域研究的前沿，交叉和综合，是未来智能汽车发展的趋势。我们针对比赛用竞速机器人，基于IAP15F2K60S2单片机开发与实现，采用红外传感器识别赛道中央黑色的引导线，自动控制机器人，从而实现快速、稳定的寻线行驶。为尽可能的提高竞速机器人在快速行驶过程中的稳定性，通过计算机编程，工程设计，动手制作与技术构建，结合日常观察等方法发现我们的问题与不足，并不断地去寻求最完美的解决方案,发展自己的创造力，最终完成了竞速机器人的制作并在竞速机器人的结构及动作调试、控制、驱动等方面最终形成了很好的解决方案并实现了仿人机器人在赛道上的快速稳定行走。我们通过制作U形支架连接舵机，构成机器人的双腿，通过小型舵机的旋转实现竞速仿人机器人手臂和头的自由度；通过串口调试反复观察机器人的动作并最终确定机器人行走的最佳动作；通过8V电池以及1117稳压5V给单片机和舵机供电；通过红外对管检测黑线实现仿人机器人的巡线行走。 关键词：竞速仿人机器人；单片机；舵机；传感器 ABSTRACT Nowadays, The intelligent mobile robot,asracing robot is at the forefront of robotics research. Cross and comprehensive,is the trend of the development of the smart car in the future.Our humanoid robot for the racing game, based on IAP15F2K60S2 MCU development and implementation, using infrared sensor identification circuit of the central leading lines of black, automatically control the robot, so as to realize the rapid and stable line. For as much as possible, improving the stability of racing robot driving fast in process, through computer programming, engineering design, construct and building technology, combined with the daily observation and other methods found our problems and deficiencies, and constantly to seek the most perfect solution, develop our creativity, eventually completed humanoid robot production.In the structure and action of racing robot debugging, control and drive eventually we formed the good solution and implements the humanoid robot stable walking quickly on the track. We produced by u-shaped bracket connection steering gear, which made up our robots le