自动化生产线控制系统设计与实践课件1自动化立体仓库.ppt

仓库PLC程序解析 OB1 循环主程序OB10 系统复位子程序FB50 初始化功能块FB51 出入库运行功能块FC51 自动出入库功能块FB52/FB53 XY定位坐标转换功能块 与主站（4000e1station）的信息交互 自动出入库的状态信号Q10.0(主站为I10.0); 送料小车的状态信号I10.1，I10.2 (主站为Q10.1和Q10.2); 控制站网络拓扑图 工序一：自动化立体仓库 机械部分简介 1－立体仓库　　 2－巷式起重机 由库体型材底座（3）、货物储备台（2）、库体工件（1）、立体仓库型材基体（4）组成。该立体仓库的功能主要是实现货物的存储 。 立体仓库 北京汽车制造厂自动化立体仓库 北京低温自动化立体仓库 青岛海尔集团国际物流中心立体库为技术水平世界领先的物流中心。该立体库高22米，全部操作采用世界上最先进的激光导引无人运输车系统，实现了物流的自动化和智能化，使海尔集团库存资金占用从每年15亿元降至6亿元，杜绝了呆滞物资的产生。 这是高达22米的立体巷垛。 立体仓库的控制要求 通过巷式起重机（5-2）把环行线的立体仓库存取料工位上的货物通过取料气缸（5-2-7）、旋转气缸（5-2-8）将货物放入巷式起重机（5-2）中，并由巷式起重机（5-2）把货物放入立体仓库（5-1）中。 立体仓库主要是实现成品、半成品的自动存取。 立体仓库的控制要点 首先设定货物存取位置； 本系统共20个货位。可分为原料区和成品区； 可设置1#~10#为原料区，11#~20#为成品区； 设计库号与巷式起重机定位坐标的对应关系； 本系统的立体仓库库号设置 廊式货架 廊式货架 库号与巷式起重机定位坐标的对应关系 巷式起重机 巷式起重机 由X轴左限位传感器（5-2-1）、X轴型材基体（5-2-2）、滑道底座（5-2-3）、电磁制动器（5-2-4）、Y轴型材基体（5-2-5）、V型平行夹（5-2-6）、取料气缸（5-2-7）、旋转气缸（5-2-8）、X轴右限位传感器（5-2-9）、伺服电机（5-2-10）、拖链（5-2-11）等组成。巷式起重机(5-2)主要是实现货物在仓库内的自动存取、外围工作栈货物的交换等。 巷式起重机 机械零件设计工具SOLIDWORKS 起重机的控制要点 起重机X、Y轴方向的定位控制 仓库与起重机之间的存取逻辑控制 传感器信号的输入和控制指令的输出 与主站的信息交互 起重机X、Y轴方向定位逻辑控制描述（FB51） 先判断库位号变量（#sour/#destin)属于哪一列（X1~X5），就把临时占位符变量DB100.DBD0中的值赋给X轴方向的位移变量。（*起重机水平移动将先到达对应位置，由上图可知：库号1、6、11、16同属一列，即位移变量均为X1，依次类推） 然后判断库位号变量（#sour /#destin)如果是大于0小于6的值，则Y轴位移量定位在第1行（即1#库位），就把临时占位符变量DB100.DBD2中的值赋给Y轴方向的位移变量。 仓库与起重机之间的存取逻辑控制 如果库位号变量（#sour /#destin)小于21，起重机的机械钳将执行反转，转向库内方向，如果大于21就朝向库外方向，执行出库操作。 入库时，将入库号对应的X轴给MD100（SE_X)，伺服电机使能后将带动起重机X轴方向移动MD100；将入库号对应的Y轴给MD106（SE_Y)，步进电机使能后将驱动起重机Y轴方向移动(MD106)+8 （#SPC）的值。 传感器选型与状态信号连接 限位传感器：采用OMRON接近开关（电感传感器） 进料小车到位和小车上有/无料检测传感：SUNX微型光电传感器 电磁涡流制动器：激磁线圈通电时形成磁场。制动轴上的电枢旋转切割磁力线而产生涡流。电枢内的涡流与磁场相互作用形成制动力矩。电磁涡流制动器坚固耐用、维修方便、调速范围大；这种制动器常用于有垂直载荷的机械中。 1、断路器，代号QF1；2、PLC控制单元，代号ML；3、电气接口，代号MJ;4、继电接口1，代号X15、步进电机启动器，代号MQ1;6、交流伺服驱动单元，代号MQ2;7、电源插座，代号MP; 电气接线实景 电气接线图 接近开关的输出信号 PNP输出是低电平0，NPN输出的是高电平1。 TTL电平 TTL电路的电平就叫TTL 电平，CMOS电路的电平就叫CMOS电平TTL集成电路的全名是晶体管-晶体管逻辑集成电路（transistor-transistor logic),主要有54/74系列标准TTL、高速型TTL（h-TTL）、低功耗型TTL（l-TTL）、肖特基型TTL（s-TTL）、低功耗肖特基型TTL（ls-TTL）五个