六足机器人设计论文.doc

PAGE PAGE IV 六足机器人毕业设计论文 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 插表清单 h III 插图清单 h IV 第一章 绪论 1 1.1 机器人的发展历史 h 1 1.2 机器人的定义和基本组成 h 2 1.2.1机器人的定义 h 2 1.2.2机器人的基本组成： h 2 1.3 移动机器人概述 h 3 1.4 移动机器人分类 h 4 1.5 多足机器人的发展现状 h 5 1.6 本设计的主要工作 h 7 1.7 本章小结 h 7 第二章 六足仿生机器人的结构分析及设计 h 8 2.1“六足纲”昆虫的运动原理 h 8 2.1.1步态的参数描述 h 8 2.1.2三角步态运动原理 h 9 2.2六足仿生机器人机械结构分析 h 10 2.3 本章小结 h 11 第三章 六足仿生机器人的步态分析和设计 h 11 3.1六足步行机器人坐标定义 h 12 3.2六足机器人的稳定性分析 h 14 3.3.1 稳定性分析 h 14 3.3.2稳定裕量计算 h 14 3.4六足仿生机器人的直线运动步态设计 h 16 3.4.1步态规划 h 16 3.4.2步态动作分析 h 16 3. 5“三角步态”定点转弯步态设计 h 19 3.6本章小结 h 21 第四章 六足仿生机器人的控制系统设计 h 22 4.1功能分解 h 22 4.2控制系统的硬件设计 h 23 4.2.1微处理器AT89S52简介 h 23 4.2.2 舵机模块设计 h 24 4.2.3 避障模块设计 h 25 4.3 控制系统软件设计 h 27 4.3.1单个舵机控制方法 h 28 4.3.2多舵机控制 h 32 4.3.3六足仿生机器人全方位步态程序设计 h 37 4.4 软件的抗干扰及可靠性设计 h 40 4.5 本章小结 h 41 第五章 软硬件联调 h 42 5.1 Keil C51开发系统基本知识 h 42 5.2 Proteus 仿真软件基本知识 h 42 5.2.1 Proteus介绍 h 42 5.2.2 Proteus的仿真 h 43 5.2.3 Proteus PCB h 43 5.3调试结果 h 43 5.2 相关数值测试 h 44 5.3本章小结 h 45 第六章 结束语 h 46 6.1 论文总结 h 46 6.2 论文写作的感想 h 46 6.3本章小结 h 46 参考文献 h 47 致谢辞 h 48 插表清单 表 1-1机器人Fred Delcomyn的参数……………………….……………………..………..…6 表 2-1 本设计机器人相关参数………………………………….…………….….…..………9 表 4-1 I/O引脚分配表……………………………………………………….…………..……23 表 4-2 时基脉冲与舵机角度对应表…………………………………………………………..24 表 4-2 探测障碍物的传感器与单片机引脚对应关系表…………...…….……….…………25 表 4-3舵机与六足机器人足对应关系表………………………...……….……….….………36 表 4-4 舵机与单片机端口的对应关系表…………………………………….………………36 表 5-1 关系数值表……………………………………………………..…….…..……………44 插图清单 图 1-1Fred Delcomyn六足仿生机器人……………………………….……………..…….………6 图 1-2Gengh机器人………………………………………………….………………..…….………6 图 1-3 DRROB系列高级机器人………………………………….………………………….………7 图 2-1 本设计的六足仿生机器人……………………………………………………...…………10 图 2-2机器人腿部实物……………………………………………………………..…….…..……10 图 3-1腿部组图简图11 图 3-2 机器人腿部坐标示意图…………………………………………………………….……..12 图 3-3 腿部简图12 图 3-4步行机器人任一时刻姿态图………………………………………...………….…….…13 图 3-5三角步态稳定图14 图 3-6 六足步态示意图15 图 3-7（A、B、C、D）定点转弯步态示意图16 图