自动生产线装卸工件机械手.pdf

铜陵学院毕业设计 摘摘 要要 摘摘 要要 80 从机器人诞生到本世纪 年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到 90 了 年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到 了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也 有了长足的进展。近年来，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造 领域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提 出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构 化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外感知能力以及 局部的自主规划能力等，是机器人技术的一个重要发展方向。而工业机器人在许多生产领 域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益， 改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广 泛兴趣。在新的世纪，机器人工业必将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。 我的毕业设计选择的题目是“自动生产线装卸工件机械手设计”，由于该机械手是用于 生产线上，所以要求它的工作范围完全符合生产线。技术指标要求五自由度，所以要先选 择圆柱型坐标机械手，确定坐标方向，以及实现各个自由度部件的初步传动方案，然后进 行分析校核，最后要考虑机械手的空间问题来布置机械手的内部结构，在考虑结构的同时 还要注意各部件之间的固定连接问题。 由于时间仓促和作者的知识水平及设计经验有限，论文中的错误和不足在所难免，请 各位老师给予批评指正。 www.91HMI.com www.PLC 关键词：关键词：机器人；计算机；微电子；自动化 关键词关键词：： I www.91HMI.com 陈仲爽 自动生产线装卸工件机械手设计 Abstract Born from therobot to theearly 1980s, robotics has experienced along slowprocess of development. Into the 1990s, as computer technology, electronics technology, network technology,rapiddevelopment,robottechnologyhasbeendevelopingrapidly.Inadditiontothe standardindustrialrobot,avarietyofnonmanufacturing sectorAdvancedRoboticssystemalso hadimprovedsignificantly.In recentyears,human activitysectorscontinued toexpand,robot applicationalsofrommanufacturingtothenonmanufacturingbusinessdevelopment.Likethe