工业机器人概述.ppt

科学家们的预言： 第一章 机器人概述 1.1 相关定义与术语 国际标准化组织（ISO）的定义 暗星无人飞机 水下机器人 1.1.2 Robotics 如何实现三维和高维空间的转换？ 1.1.3 Teleoprator and Manipulator （限定在机器人学领域） Master-Slave System Industrial Manipulator ——工业机器人（通用及专用） 焊接机器人（弧焊）arc welding robot 工业机器人生产线 1.1.5 Autonomous robot 1.1.6 Multi-robot system ——多机器人系统 1.2 机器人学发展史 记里鼓车 公元1768——1774年间，瑞士钟表匠德罗斯父子三人，设计制造出三个像真人一样大小的机器人——写字偶人、绘图偶人和弹风王琴偶人。它们是由凸轮控制和弹簧驱动的自动机器，至今还作为国宝保存在瑞士纳切特尔市艺术和历史博物馆内。 1893年，加拿大摩尔设计的能行走的机器人“安德罗丁”，是以蒸汽为动力的。 1.2.2 机器人概念的产生与机器人三定律 法国数学家笛卡尔就提出这样一个天才的科学命题——人是机器； 机器人三定律 1.2.3 现代机器人的诞生 1.2.4 机器人技术大发展 1.2.5 机器人在中国 中国机器人之父——蒋新松院士 国内机器人现状——863计划十五年成就展 盾构掘进机 1.3 机器人分类 1.3.2 按替代人的器官类型分类 1.3.4 按其构成机构的不同分类 1.3.6 按机器人用途进行分类 1.4 机器人系统的组成与结构 1.4.2 机器人感知系统 1.4.5 机器人组成原理框图 1.4.6 机器人控制信息流程图 1.4.7 自主机器人硬件系统结构图 1.7.1 当代机器人的最伟大成就 1. 在现代化生产系统中的主力军作用 2. 在火星探测中的勇气号与机遇号机器人 3. 类人形机器人的研究突飞猛进 4. 机器人在医疗领域的应用前景广阔 5. 机器人部队将走向战场 6. 到2010年，平均每个家庭将有3个机器人 家政服务，娱乐，子女教育，安全…… 世纪第一发明—— “真杰尔” 自动平衡轮椅 曾经有人说：“一切天才的东西——都是简单的。”美国著名发明家金·凯曼用一项项天才而实用的发明实践着这句话。 ２００１年１月初，美国著名发明家、４９岁的金·凯曼通过电视向全美宣称：“我暂时还保持沉默，但那个时刻注定就要到来了，届时我将向你们演示那个将让世界震惊的新发明。” 1.7.2 关于机器人前景的展望 用蓝领机器替代蓝领工人 白领阶层也成为机器人替代的对象 人类天才败阵的例子屡见不鲜 人与机器（人）的关系已经成为社会学家关注的重点 21世纪人如何与机器人和谐共处？ 第二种观点 一些科学家提出，“人类思维的规则几乎是不可能被完全破译的，机器所能够接受的永远都只是残缺不全的‘人的智能’，再强大的机器也不可能再现人类思维的复杂机制。” 对于智能，人们一般分为三个层次：最低层的操作层，表现为本能；中间层为感知层；最上层为认知层。但目前的智能计算机大约还只介于操作层和感知层之间。 那么计算机能否自我学习和进化呢？ 图灵奖获得者吉姆·格雷认为，由水、蛋白质、脂肪等等构成的生物体可以进化，由导线、硅片构成的计算机也可以进化。将来计算机可以自我完善。 显然，目前有关人工智能的研究仍然处于初级阶段，它所具有的光明前景会激励我们不断进行全方位的探索。 主要参考书 〔1〕??? 陈哲，吉熙章编著，机器人技术基础，机械工业出版社，1997.10 〔2〕??? 蒋新松，机器人学导论，辽宁科学技术出版社，沈阳，1994.4 〔3〕??? 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，北京，2001.11 〔4〕??? 白井良明（日），机器人工程，科学出版社，OHM社，北京，2001.2 〔5〕??? 郗安民主编，机电系统原理及应用，机械工业出版社，1998.9 〔6〕??? 马香峰，余达太等，工业机器人的操作机设计，冶金出版社，北京，1996.9 〔7〕??? 余达太，马香峰等，工业机器人应用工程，冶金出版社，北京，1999.4 〔8〕??? 罗志增，蒋静坪，机器人感觉与多信息融合，机械工业出版社，2002.6 〔9〕??? 柳洪义，宋伟刚，机器人技术基础，冶金出版社，北京，2002.11 〔10〕 熊有伦，尹周平，熊蔡华，机器人操作，湖北科学技术出版社，武汉，2002.1 〔11〕 大熊 繁编著（日），机器人控制，科学出版社，北京，2002.3 〔12〕 井口征士编（日），传感工程，科学出版社，北京，2001.1 〔13〕 徐元昌，陶学恒，沈晓红，工业机器人，中国轻工业出版社，北京，1999.8 〔14