精品毕业论文--多自由度关节式机械手的结构设计.doc

PAGE PAGE 1 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc263788803 1 前 言 PAGEREF _Toc263788803 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263788804 1.1 设计题目的背景及目的 PAGEREF _Toc263788804 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263788805 1.2 概述 PAGEREF _Toc263788805 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263788806 1.3. 机械手发展简史 PAGEREF _Toc263788806 \h 2 HYPERLINK \l _Toc263788807 1.5 机械手应用概况 PAGEREF _Toc263788807 \h 3 HYPERLINK \l _Toc263788808 1.6 发展趋势 PAGEREF _Toc263788808 \h 4 HYPERLINK \l _Toc263788809 2 工业机械手设计概述 PAGEREF _Toc263788809 \h 5 HYPERLINK \l _Toc263788810 2.1 机械手设计目的及意义 PAGEREF _Toc263788810 \h 5 HYPERLINK \l _Toc263788811 2.2 本次机械手的设计内容 PAGEREF _Toc263788811 \h 5 HYPERLINK \l _Toc263788812 3 设计要求及方案论证 PAGEREF _Toc263788812 \h 6 HYPERLINK \l _Toc263788813 4 总体设计及分析 PAGEREF _Toc263788813 \h 8 HYPERLINK \l _Toc263788814 4.1 系统原理介绍 PAGEREF _Toc263788814 \h 8 HYPERLINK \l _Toc263788815 4.2 系统结构论述 PAGEREF _Toc263788815 \h 9 HYPERLINK \l _Toc263788816 4.2.1机械手结构设计的特点 PAGEREF _Toc263788816 \h 10 HYPERLINK \l _Toc263788817 5 机械手各部分设计及计算 PAGEREF _Toc263788817 \h 10 HYPERLINK \l _Toc263788818 5.1 驱动系统的选择 PAGEREF _Toc263788818 \h 10 HYPERLINK \l _Toc263788819 5.2 机械手基座部分设计 PAGEREF _Toc263788819 \h 12 HYPERLINK \l _Toc263788820 5.2.1机械手基座结构的设计原则 PAGEREF _Toc263788820 \h 12 HYPERLINK \l _Toc263788821 5.2.2 基座部分的设计计算 PAGEREF _Toc263788821 \h 13 HYPERLINK \l _Toc263788823 5.2.3计算传动装置的运动和动力参数 PAGEREF _Toc263788823 \h 16 HYPERLINK \l _Toc263788824 5.2.4主要传动尺寸的确定 PAGEREF _Toc263788824 \h 16 HYPERLINK \l _Toc263788825 5.3 机械手手臂部分设计及计算 PAGEREF _Toc263788825 \h 23 HYPERLINK \l _Toc263788826 5.3.1机械手手臂结构设计的原则： PAGEREF _Toc263788826 \h 23 HYPERLINK \l _Toc263788827 5.3.2机械手手腕部分设计及其计算 PAGEREF _Toc263788827 \h 32 HYPERLINK \l _Toc263788828 6 直接示教轻动化设计 PAGEREF _Toc263788828 \h 36 HYPERLINK \l _Toc263788829 7 总结 PAGEREF _Toc263788829 \h 37 HYPERLINK \l _Toc263788830 参考文献 PAGEREF _Toc263788830 \h 38 HYPERLINK \l _Toc263788831 谢 辞 PAGEREF _Toc263788831 \h 3