ACS双闭环控制应用.docVIP

. .. ACS控制器双闭环控制应用 ACS Dual Loop Control Application 编写：徐新阳/应用支持/ACS China 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc482180216 1综述 PAGEREF _Toc482180216 \h 1 HYPERLINK \l _Toc482180217 1.1双闭环的理论基础 PAGEREF _Toc482180217 \h 1 HYPERLINK \l _Toc482180218 1.2 ACSPL+变量 PAGEREF _Toc482180218 \h 2 HYPERLINK \l _Toc482180219 1.2.1 MFLAGS PAGEREF _Toc482180219 \h 2 HYPERLINK \l _Toc482180220 1.2.2 SLVRAT PAGEREF _Toc482180220 \h 2 HYPERLINK \l _Toc482180221 1.2.3 SLVKP PAGEREF _Toc482180221 \h 2 HYPERLINK \l _Toc482180222 1.2.4 XVEL PAGEREF _Toc482180222 \h 2 HYPERLINK \l _Toc482180223 1.2.5 EFAC PAGEREF _Toc482180223 \h 3 HYPERLINK \l _Toc482180224 1.2.6 FACC PAGEREF _Toc482180224 \h 3 HYPERLINK \l _Toc482180225 1.2.7 Routing 变量 PAGEREF _Toc482180225 \h 3 HYPERLINK \l _Toc482180226 2 配置双闭环控制的步骤 PAGEREF _Toc482180226 \h 5 HYPERLINK \l _Toc482180227 2.1 AXIS Setup PAGEREF _Toc482180227 \h 7 HYPERLINK \l _Toc482180228 2.2 负载端设置 PAGEREF _Toc482180228 \h 9 HYPERLINK \l _Toc482180229 3 双闭环限位问题 PAGEREF _Toc482180229 \h 12 HYPERLINK \l _Toc482180230 4 结论 PAGEREF _Toc482180230 \h 12 .. 1综述 双闭环控制一般应用在电机和负载之间存在刚性较差的系统中，如图1所示的带传动系统。对于此类应用双闭环系统能有效克服单闭环系统的缺点，如降低刚性差和反向间隙带来的动态性能下降。 图1 双闭环系统 本文档将结合ACS 独有SPiiPlus MMI调试工具介绍双闭环控制系统的实现步骤。 1.1双闭环的理论基础 在ACS 运动控制产品中实现轴的双闭环控制是非常方便的，用户只需把不同的编码器反馈通道或者模拟量输入分配给轴即可，但是轴和这些通道必须隶属于同一个伺服处理芯片（一般一个伺服处理芯片最多支持四个轴）。 轴的双闭环控制是基于至少两路反馈通道的： 负载位置反馈—用作位置环的输入 电机位置反馈—用作速度环及电机换向的输入 下图2为一个典型双闭环控制的框图 图2 双闭环控制系统框图 1.2 ACSPL+变量 以下的ACSPL+变量将应用在双闭环控制中： 1.2.1 MFLAGS MFLAGS 是一个整数类型的一维数组，每一个元素对应系统里的每一个轴，元素有一系列的状态位组成，用来配置电机。 为了把系统设置为双闭环控制，相关轴的MFLAGS的位20（#DUALLOOP）需要被置1， 例如MFLAGS(0).#DUALLOOP =1，设置0轴为双闭环控制，此时二阶滤波器从速度环移至位置环中。 1.2.2 SLVRAT SLVRAT是一个实数类型的一维数组，每一个元素对应系统里的每一个轴，用来定义位置环反馈和速度环反馈之间的减速比： SLVRAT= position resolution / velocity resolution 1.2.3 SLVKP SLVKP 是一个实数类型的一维数组，每一个元素对应系统里的每一个轴，用来给特定轴的速度增加一个比例系数。 1.2.4 XVEL XVEL是一个实数类型的一维数组，每一个元素对应系统里的每一个轴，用来定义轴的最大允许速度。 XVEL会导致速度环比例增益SLVKP的有效值发生变化： 在双闭环中，SLVKP有效值计算如下：