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补充规则 引出点和比较点交换 一般不采用 方块图变换经验法则 引出点和引出点之间可以交换位置 相加点和相加点之间可以交换位置 引出点和相加点之间一般不要互换位置 有几种变换方法? 例题 1 例题 2 前移会怎样? 4. 系统方块图的绘制 基本步骤 (1) 列出各个环节的微分方程 (2) 求出各个环节的传递函数 (3) 将各个环节方块图连起来 直流电机位置控制系统 指令与比较环节 磁场控制直流电机 磁场回路 拉氏变换 电机磁通 电机转矩 常数 电机转矩和磁场回路电流关系 励磁回路 Va i 转矩 Va τm i τm 阻 尼 转 矩 惯 性 阻尼负载 惯性负载 转矩和转速之间关系 电机传递函数 If 电路时间常数小于机械时间常数 系统性能由主导极点来代替 动态忽略,稳态值不能改变 测速器 负载和位置 电机位置控制系统方块图 本节重点 ○ 各典型环节的传递函数 ◎ 方块图的变换与化简 作 业 2-2 、2-6、2-9 (前4题) 感谢聆听! THANK YOU FOR WATCHING! 放映结束 欢迎批评指导!! 前一个的输出是后一个的输入 * 输入是一个,输出是相加 * 可以请同学推导一下 * 第 3 节 传递函数与方块图 1.传递函数 2.典型环节传递函数 3.方块图及其化简 4.系统方块图绘制 1. 传递函数 定义: 在全部初始条件为零的假设下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比 若系统由下列微分方程描述 则其传递函数为 系统的传递函数是一种数学模型 传递函数适用于线性定常系统 传递函数是系统本身的一种属性 若传递函数已知,就可以针对不同输入,研究系统的响应或输出 系统传递函数一般形式 注意:零点和极点的概念及特征方程 惯性环节 积分环节 振荡环节 比例环节 一阶微分 二阶微分 2. 典型环节的传递函数 比例环节 特征:输入输出成比例,不失真,无延迟 积分环节 微分环节 测速发电机 一阶惯性环节 特点:输出不能立即跟随输入的变化 F R-C串联电路与直流电压接通,电容上电压建立过程 振荡环节 标准形式 当特征方程的根为实根时,二阶系统认为是由两个惯性环节串联而成 振荡环节一般包含有两种形式的储能元件,并且能量能够互相转换,因此输出带有振荡的形式 一阶微分 二阶微分 3 方框图模型 方框图是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示。 传递函数 G(s) 输入 输出 比较点 R C E + - E=R-C 引出点 C C C G1(s)G2(s) Xi Xo 串联运算规则 Xi Xo G1(s) G2(s) Xi Xo G1(s) G2(s) G3(s) + + + G1(s)+G2(s)+G3(s) Xi Xo 并联运算规则 反馈运算规则 注意符号 方块图的变换法则 各前向通路中传递函数的乘积保持不变 各回路中传递函数乘积保持不变 前一个的输出是后一个的输入 * 输入是一个,输出是相加 * 可以请同学推导一下 *
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