乐高机器人搭建技术.ppt

乐高机器人的基本搭建技巧——乐高机器人搭建技术（一） 基本内容 乐高基本单位 基本连接方法 传动结构的搭建 电子元件的固定技巧 乐高积木的尺寸 乐高积木的公制单位比较特殊 乐高基本单位 FLU=Fundamental LEGO Unit 乐高平板的尺寸 乐高平板的厚度为普通块状积木厚度的1/3是乐高机器人搭建过程中非常重要的一个关系 乐高积木最基本的连接方法——突点与凹槽的连接 这种搭建方法是乐高积木的存在根本 孔与孔的连接 梁是乐高机器人搭建过程中使用最多的零件，梁除了可以采用突点与凹槽连接，更多的时候是用销进行孔与孔的连接 常用的销 灰销：光滑，连接在一起的梁彼此可以自由转动 黑销：边缘带有突起，连接在一起的梁很难转动 长销：边缘带有突起，可以连接三根梁 带轴套的长销：边缘带有突起，一头为轴套，便于插拔 垂直方向的固定 梁采用突点与凹槽的连接在侧向产生的拉力很小，垂直方向的拉力也很小，结构很容易被破坏 平板的作用 平板除了固定的作用外，还有可以调节垂直方向上孔的间距的作用 标准结构 合理的利用标准结构可以做出非常坚固的乐高机器人 突点与孔的连接 利用这种连接方法可以扩展乐高积木的搭建方式和方向 凹槽与孔的连接 凹槽与突点连接时必须使用带突点的销 乐高传动系统的组成 动力源：马达 传动结构：齿轮、滑轮、齿条、蜗杆、等 动力输出：轮子、履带、等 齿轮传动的特点 齿轮传动的特点：传动精确，传递的扭力大 齿轮传动的配合形式 齿轮的配合效果受孔的间距和齿轮半径的影响 16齿齿轮的传动 通常没有特殊的传动比要求，是不需要使用16齿的齿轮进行传动 复合齿轮传动 注意：每一级齿轮配合都会消耗系统的部分功率（3％～5%),因此复合传动的级数不宜过多 蜗轮蜗杆传动 自锁特性在某些场合非常的有用 不同平面上的传动 随着机器人制作的复杂，这种传动形式会经常出现 滑轮传动 滑轮传动的特点：噪声小，容易安装，传动大扭矩时容易打滑 链条传动 链条传动结合了齿轮传动和滑轮传动的优点 乐高马达的固定 利用类似于标准结构的搭建方法固定马达 利用带导轨的平板固定马达 利用带导轨的平板固定马达同样很牢固，并且很容易拆卸 增大触动传感器的接触面积 触动传感器经常受到冲击将影响触点的灵敏性和使用寿命 触动传感器的防冲击结构 触动传感器采用常闭结构比常开结构具有更高的灵敏性 光电传感器的固定 光电传感器的安装比触动传感器容易，但是有时需要使用一些防干扰结构 光电传感器的防干扰结构 采用防干扰结构的光电传感器效果更好 练习项目 按照搭建手册搭建各种基本结构，熟习各种零件的用法 参考文献： 《乐高技术手册》 * 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 带突点的销 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 搭建复合传动的时候需要注意齿轮的分布 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 冠齿轮 锥齿轮 西觅亚教育资源 滑轮传动时传动比不能完全按照滑轮的半径进行计算 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 常开结构 常闭结构 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源 西觅亚教育资源