CASIC多模卫星导航接收机.PDF

CASIC 多模卫星导航接收机 协议规范 V3.6 杭州中科微电子有限公司 杭州中科微电子有限公司 内部文档 标题 CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 子标题 文档类型 文档编号 文档状态 杭州中科微电子有限公司 文档摘要 详细描述了CASIC 多模卫星导航接收机协议规范，包括通用标准NMEA0183 协议，以及自 定义的二进制协议。 日期 版本 作者 说明 2017.04.24 3.6 CASIC 协议 ‚有效载荷‛大小规定从 1kB 增 加到2KB CASIC 多模卫星导航接收机协议规范 2 / 75 杭州中科微电子有限公司 内部文档 1 NMEA 协议 1.1 NMEA 协议特征 CASIC 接收机兼容国际标准NMEA0183 协议，默认支持NMEA0183 4.0 版本，兼容V2.3 及V3.X 版本，通过发送命令支持NMEA0183 V4.1 标准，以及V2.3 以前的标准。 数据以串行异步方式传送。第 1 位为起始位，其后是数据位。数据位遵循最低有效位优先 的规则。 数据传送方式 起始位 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 停止位 数据传送所用参数 波特率（bps） 支持4800,9600,19200,38400,57600,115200 数据位 8 位 停止位 1 位 校验位 无 1.2 NMEA 协议框架 NMEA 消息由GNSS 接收机发送，支持NMEA0183 协议。数据格式协议框架 NMEA协议框架 检验和的计算范围 $ 地址 {,数值} *校验和 CRLF 起始符 地址段 数据段 校验和段 结束序列 每条语句 分为两部分： 以‘ ，’开始，后面的数 对 ‘$’和 每条语句都 都是以‘$’ 发送器标识符 值长度是可变的，也 ‘*’之间的数 是以 开始 和语句类型 有是定长的 据 （不包括这 CRCF 两个字符）按 结束 字节进行异或 运算的结果， 用十六进制数 值表示 详细的NMEA 协议标准参考/ 本接收机协议规范在NMEA 协议框架的基础上，增加了自定义的语句，用于控制接收机的 工作模式，以及查询接收机的产品信息等。自定义语句的标识符为’P’。