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Canopen总线
公司：中达电通股份有限公司
部门：运动控制产品处（IMS）
日期：2013年12月01
内容大纲
Canopen总线型伺服
A2-M
硬件连接参数设置
硬件连接，站号，通讯协议，通信波特率
上位配置
通讯设置，网络搭建，总线配置
Canopen总线伺服A2-M
DS031DS402
DS301协议：
单纯通讯协议，上位机可以通过DS301协议，读写驱动器中的参数，在速度、位置、扭矩模式下都可以使用。
例如在PR模式下，可以通过DS301下载PR路径参数及触发命令。
DS402协议：
一种现场运动控制协议，上位机可以设置驱动器工作在PP、PV、IP或者Home等模式下进行操作。驱动器需设置在0B或0C模式下（P1-01）
在此协议下，驱动器只需设置工作模式，站号，通讯波特率。其他一切配置及控制逻辑都有上位机根据协议规定下达指令就可以了。
硬件连接
终端电阻
终端电阻
参数设置-DS301
工作模式（P1-01）：可以设置在任何模式
驱动器站号（P3-00）：按顺序设置，不可重复
通讯波特率（P3-01）：与上位机保持一致
参数设置-DS402
工作模式（P1-01）：0B或者0C
驱动器站号（P3-00）：按顺序设置，不可重复
通讯波特率（P3-01）：与上位机保持一致
上位机设置
网络搭建
实物连接
上位机扫描
总线配置
确定控制对象或参数
DS301协议：
如果应用的是DS301模式，需要根据项目要求确定需要通过Canopen进行交换的伺服参数，例如P3-06
DS402协议：
如果应用的是DS402协议，需要根据项目要求，确定必须的控制对象，例如控制字6040H。
以上参数及控制字根据项目不同是不同的，每个项目都需要在对项目工艺本身进行详细了解之后确定
添加PDO
PDO映射
SDO映射步骤
1. 0x1600sub0 = 0，0x1600sub1 = 0x607A0020(設定位置)，0x1600sub2 = 0x60FF0020(設定速度)
2. 0x1600sub0 = 2(映射個數)
3. 0x1601sub0 = 0，0x1601sub1 = 0工作模式)，0x1601sub2 = 0控置字)
4. 0x1601sub0 = 2(映射個數)
5. 0x1A00sub0 = 0，0x1A00sub1 = 0實際位置)，0x1A00sub2 = 0x606C0020(實際速度)
6. 0x1A00sub0 = 2(映射個數)
7. 0x1A01sub0 = 0，0x1A01sub1 = 0狀態字)，0x1A01sub2 = 0實際電流)
8. 0x1A01sub0 = 2(映射個數)
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