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腹腔微创手术机器人末端执行机构 的设计和实现
冯 美 , 付宜利 , 潘 博 , 朴 明波
哈尔滨工业 人学机器人技术与系统 国家重 点实验 室, 黑龙江 哈尔滨 巧
摘 要 为 了提高腹腔微创手术的安全性 , 设计 了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构 , 用于夹持手
术器械 根据腹腔微创手术 的特 点和技术要求 , 采用轴驱动和平行 四杆 的运动 原理设计定点机构 详细介绍 了末端
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