《机器人技术》个实验报告.pdf

  1. 1、本文档共18页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
实验报告 实验名称:PUMA560 机器人运动学仿真 班 级: 学 号: 姓 名: 日 期: 指导教师:焦恩璋 南京林业大学机电学院 1 PUMA560 机器人的坐标系设置 PUMA560 机器人的标准结构参数和运动参数 杆件编号 θ α h d i i i i 0—1 θ -90 ° h =0 d =0 1 1 1 1—2 θ 0 ° h =431.8 d =149.09 2 2 2 2—3 θ -90 ° h =20.32 d =0 3 3 3 3—4 θ 90 ° h =0 d =433.07 4 4 4 4—5 θ -90 ° h =0 d =0 5 5 5 5—6 θ 0 ° h =0 d =56.25 6 6 6 2 1、 以h =431.8+X、d =149.09+X为依据,结合本人的学号, 2 2 编辑Puma560机器人的CAD模型,并查询出起始状态的夹持 器中心坐标。其中X 为本人学号的最后两位数。  2、编辑后的Puma560机器人起始状态的位姿矩阵    3 3 、1~6轴分别转动-60°、-50°、-40°、-30°、-20°、-10° 后的Puma560机器人模

文档评论(0)

汪汪队 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档